《现代控制理论》期末复习课件.ppt

2、闭环系统的特性 （1）闭环极点设计的分离性： 由观测器构成状态反馈闭环系统，其特征值等于直接状态反馈（A＋BK）的极点和状态观测器（A－GC）的极点之和，而且二者相互独立。因此只要系统（A，B，C）能控能观，则系统的状态反馈阵K和观测器反馈阵G可分别设计。这个性质称为闭环极点设计的分离性。 （2）传递函数阵的不变性： 由观测器构成状态反馈闭环系统，其传递函数阵和直接状态反馈系统的传递函数完全一样。 下面讲解几个重要例题 例1 分析系统： 引入状态反馈K=[-1 0]后的能控性和能观性。 解：原系统判断能控性与能观性 故原系统能控且能观。 加入状态反馈后，系统状态矩阵为 状态反馈后 故系统能控不能观。 例2 设系统的传递函数为 试设计一状态反馈控制器，使闭环系统的极点为－2，－1±j。 解： 因为传递函数中没有零极点对消，所以原系统能控。 解法1 其能控标准I为： 加入状态反馈阵K=[k0, k1，k2] 则闭环系统的特征方程为 期望的闭环特征多项式为： 解得 模拟结构图 解法2 将原系统进行串连分解： 状态空间模型为： 加入状态反馈阵K=[k0, k1，k2] 闭环系统的特征方程为 期望的闭环特征多项式为： 解得 模拟结构图 例3 二阶系统 设计全阶观测器，要求观测器的极点为｛-10，-10｝。 解：（1）检验能观性。因 满秩，故系统能观，可