《现代控制理论》教学课件.ppt

第5章 线性定常系统的综合 本章主要内容 5.1 线性反馈控制系统的基本结构及其特性 5.2 极点配置问题 5.3 状态观测器的设计 5.4 利用状态观测器实现状态反馈的系统 5.5 状态观测器 证明过程由于涉及能观性结构分解，这里不再细说，主要的思路是根据状态观测器的结构，进行状态误差矢量（状态与状态估值的差），并进行求解。 -3 -2 它们分别与能控标准II型和能控标准I型相对偶。 能观标准II型 定理3-17 当系统 是能控且能观时，则传递函数阵 的分母为 的最小多项式 ，且与分子之间不出现因子相消现象。(必要条件） 上定理是对多输入多输出系统而言，是具有普遍性的结论。 引理3-1 若单输入单输出系统 是能控且能观的。则A 的最小多项式和特征多项式必定相同。 定理3-18 单输入单输出系统是能控且能观的充分必要条件是：传递函数G(s) 的分母多项式是特征多项式 f(s) ，亦即分母多项式与分子多项式之间不发生因子相消现象。（充要条件） 传递函数阵只是对系统一种不完全的描述，如果在系统中添加（或去掉）不能控或不能观的子系统，并不影响系统的传递函数（阵）。因而根据给定传递函数阵求对应的状态空间（实现）表达式，其解有无穷多个。 其中维数最小的那个状态空间表达式是最常用的，就是最小实现问题。 最小实现系统