飞行器制导与控制-5飞行控制系统的设计与分析2-巡航数字系统.pptVIP

* 不同差分方程要求计算机的存储容量、运算次数及对截断误差的灵敏度也是不同的。因此，要根据不同情况，选择不同的方法。 33 * 把传递函效D(z)分成一系列低阶因子的乘积 分别对每个因子写出差分方程，前一个差分方程的输出是后一个差分方程的输入。由于差分方程直接同D(z)的极点相联系，所以调整极点位置比较方便，对系数截断误差灵敏度小。缺点是计算时间长、舍入误差大 33 * 把D(z)展开成部分分式之和，每一个分式可以写出一个低阶差分方程，它们有同样的输入，最后将各个输出求和，得网络输出 33 * 33 * 随着数字计算机的发展，数字网络越来越广泛的应用于姿态控制中，它的优点主要体现在复杂非线性控制规律的实现性、系统变化的便捷性、计算功能的集中性等方面。如果把数字式飞行控制系统理解为用数字计算机及其相应的模拟/数字(A/D)、数字/模拟(D/A)转换装置代替模拟式飞行控制系统中的模拟网络的话，飞行控制系统就是由数字部件与模拟部件组合的“混合系统”，有关系统设计的许多问题与模拟式飞行控制系统是相同的。因此，这一节仅讨论由数字网络带来的若干特殊问题。 33 * 所谓的模拟化系统分析与综合，实际上是把采样系统当成模拟系统来分析与综合，关键在于如何把综合出来的模拟校正网络转化成数字校正网络。具体工作包括保持器性能分析、数字网络设计(采用冲激不变法、双线性变换法、根匹配法等)、网络差分方程建立等。 33 * 冲激不变法 冲激不变法的转换原则是转换后的数字网络的单位冲激（即脉冲）响应D(nT)与模拟网络的单位脉冲过渡函数的采样值 相等。这样只要采样频率足够高，经过零阶保持器，就可以复现模拟网络的脉冲过渡函数，使数字网络起到与模拟网络同等作用，保持了模拟系统的性能。 33 * 33 * 33 * 所谓的模拟化系统分析与综合，实际上是把采样系统当成模拟系统来分析与综合，关键在于如何把综合出来的模拟校正网络转化成数字校正网络。具体工作包括保持器性能分析、数字网络设计(采用冲激不变法、双线性变换法、根匹配法等)、网络差分方程建立等。 33 * 33 * 设闭环系统 的极点为zk，当 时系统对应的过渡过程是衰减的，相应系统是稳定的；反之，系统是不稳定的。所以数字系统稳定的条件是： 的极点都在z平面的单位圆内。极点在z平面上的不同分布，系统的动态响应就不同 33 * 设闭环系统 的极点为zk，当 时系统对应的过渡过程是衰减的，相应系统是稳定的；反之，系统是不稳定的。所以数字系统稳定的条件是： 的极点都在z平面的单位圆内。极点在z平面上的不同分布，系统的动态响应就不同 33 * 33 * 数字系统的z域分析能直观地给出系统性能，但舵机环节 的z变换并不是容易得到的，因此，数字系统的分析、综合，经常在频率域进行，这就需要求出离散系统的频率持性． 33 * 33 * 33 * 33 * 33 * 33 33 * * 巴巴变 浏览量 * 巴巴变 浏览量 * 巴巴变 浏览量 * 巴巴变 浏览量 * 巴巴变 浏览量 * 巴巴变 浏览量 * 巴巴变 浏览量 * 巴巴变 浏览量 * 巴巴变 浏览量 * 巴巴变 浏览量 * 巴巴变 浏览量 * 巴巴变 浏览量 * 巴巴变 浏览量 * 巴巴变 浏览量 * 巴巴变 浏览量 * 巴巴变 浏览量 * 巴巴变 浏览量 * 巴巴变 浏览量 * 巴巴变 浏览量 * 巴巴变 浏览量 * 巴巴变 浏览量 * 巴巴变 浏览量 * 自20世纪70年代初大规模集成电路出现后，随着数字计算机的发展，数字式飞行控制系统得到了迅速发展，数字网络越来越广泛的应用于飞行控制中。随着控制计算机不断微型化、标准化和通用化，数字式飞行控制系统的设计重点已倾向于输入-输出接口的组成和控制、余度配置的可靠性以及系统软件的设计，包括系统管理、监控与测试、控制规律、工作模态转换以及传输与显示等。数字式飞行控制系统较传统的模拟式飞行控制系统具有以下优点： 具有较高的控制精度； 系统的修改和综合只需改变软件，有利于系统的改型和改进； 系统的全面自检与维护简单易行； 易于实现复杂的非线性控制规律，并可获得飞行控制系统的最优性能。 * 由于目前传感器及伺服机构仍较多采用连续模拟部件，且被控对象为连续运动的飞行器，因此数字式飞行控制系统是由数字部件与模拟部件组合的“混合系统”。 如果把数字式飞行控制系统理解为用数字计算机及其相应的模拟/数字(A/D)、数字/模拟(D/A)转换装置，来代替模拟式飞行控制系统中的模拟网络的话，那么系统设计的许多问题与模拟式飞行控制系统是相同的，就可以用连续域的系统设计方法来完成系统的设计与分析，然后离散化连续域内完成的控制，即采用所谓的连续域-离散化设计。当然，也可直接在离散域内设计，即将混合系统中的非数字部分，包括传感器、伺服器及飞行器动力学方