过程控制：第十六讲 解耦控制系统的设计.pptVIP

复杂控制系统 解耦控制 No. * * * HITwh 复杂控制系统解耦控制 HITwh No. * * * 1 解耦控制系统的设计 2 解耦控制系统的简化 第十六讲 解耦控制系统的设计 主要讲解内容 1 解耦控制系统的设计 解耦控制系统设计就是设计合适的控制器解除控制回路或被控变量之间的耦合，完全解耦可使得控制器与被控变量之间成为一对一的独立控制系统。 解耦的本质在于设置一个计算网络，用它去抵消过程中的关联，以保证各个单回路控制系统能够独立地工作。 解耦控制器的设计方法有对角阵解耦、前馈补偿解耦和单位矩阵解耦等。 1.1 对角阵解耦控制 对角阵解耦控制是多变量解耦控制中最早使用的一种解耦方法。 双变量对角阵解耦系统结构图 对角阵解耦要求被控对象特性矩阵与解耦控制矩阵的乘积等于对角阵 ，则有： （1） 因此，被控对象的输出和输入变量之间满足如下矩阵 方程： （2） 通过对角阵解耦，多变量系统变成相对独立的单变量控制系统。 假设被控对象传递函数矩阵 为非奇异矩阵，则 解耦控制器的数学模型可由（1）求得： （3） 解耦后的等效控制系统 例1 已知双输入双输出耦合系统如图所示，要求解耦 后的系统的传递函数矩阵为 请设计解耦控制器。 解： 由图可知，被控对象的传递函数矩阵为 对系统进行耦合分析，由传递函数矩阵得系统静态 放大系数矩阵为 为系统的第一增益矩阵 则系统的相对增益矩阵为 根据（3）求得解耦控制器的传递函 数为 严重耦合，且 输入和输出配 对正确 1.2 单位矩阵解耦控制 单位矩阵解耦控制是对角阵解耦控制系统的一种特殊情况。解耦后目标传递函数矩阵为单位阵。 （4） 采用单位矩阵解耦控制，不但消除了原耦合系统之间的关联，同时还改变了等效被控对象的特性，此时对象特性为1，因而极大的提高了系统的稳定性，但是造成解耦控制器模型更难实现。 为了使解耦控制器模型更为简化、易于实现。设置对角线上的元素为其它形式，假设为 （5） 则解耦控制器的传递函数矩阵为 由此可见，解耦控制器模型要简单、实用 1.3 前馈补偿解耦控制 根据不变性原理来设计解耦控制器，从而消除系统的相互关联。 双变量前馈补偿解耦系统结构图 要实现对 和 、 和 之间的解耦，根据前馈补偿原理可得 因此，前馈补偿解耦控制器的传递函数为 （6） （7） 前馈补偿解耦后，上图所示的耦合系统将变为两个单回路控制系统。前馈补偿解耦与对角阵解耦具有相同的解耦效果，但前馈补偿解耦模型较为简单，易于实现。另外，前馈补偿解耦还可以实现对扰动信号的解耦。 前馈补偿解耦是目前工业控制过程中应用最普遍的一种解耦方法。 例2 已知双输入双输出耦合系统如图所示，请设计 解耦控制器。 双输出耦合控制系统 解：由上图可知，被控对象的传递函数矩阵为 系统静态放大系数矩阵为 系统的相对增益矩阵为 根据式（7）前馈补偿控制器为 2 解耦控制系统的简化 在解耦控制器的设计中，都必须已知被控对象准确的数学模型，而在实际中，无论是解析法还是实验法均不能得到准确的被控对象的传递函数矩阵 并且 中的每个传递函数元可能比较复杂，此时解耦控制模型比较复杂，甚至于无法实现。为此，首先要对被控过程的数学模型进行简化处理，然后还要对解耦控制器模型进行简化处理，最后要在实际应用中反复调整参数，以获得较为满意的控制效果。 2.1 耦合被控对象模型的简化 在耦合的被控对象传递函数矩阵 中，如果每个传递函数元 的时间常数不等，而且最大的时间常数与最小的时间常数相差在10倍以上，则可忽略最小的那个时间常数；如果有几个时间常数比较接近，则可以假设它们相等。 2.2 解耦控制器模型的简化 系统实现完全解耦时，解耦控制器的模型比较复杂，如果只考虑静态解耦，静态解耦已经使耦合系统稳定运行，且能在一定程度上减小被控量的耦合影响，那么解耦控制器模型将大大简化。 本节目标要求 掌握 掌握多变量系统的解耦方法，包括前馈补偿法、对角矩阵法和单位矩阵法 了解 了解解耦系统的稳定性和简化方法 作业 Page186,7.4,7.5 * 复杂控制系统 解耦控制 No. * * * HITwh 复杂控制系统解耦控制 HITwh No. * * * *