过程控制：第四讲 过程数学模型及其建立方法.pptVIP

* * * * * * * * * * * * * * * * 计算出T和τ后，还应该把计算的结果与实测曲线进行比较，以检验所得模型的准确性。 若计算结果与实测值的差距可以接受，表明所求得的一阶惯性加滞后环节传递函数满足要求。否则，表明用一阶惯性加滞后环节近似被控过程的传递函数不合适，应选用高阶传递函数。 为了方便计算，可选取y*(t1)=0.39，y*(t2)=0.63代入上两式可得 (记录t1和t2）： 取 验证 （3）确定二阶环节 特性参数的两点方法 先考虑无纯迟延情形，将响应曲线“无因次化” ，得到y*(t)： 增益直接计算： 相应的阶跃响应为： Y(t) Y(t) 在满足0.32t1/t2≤0.46 条件下近似解为： 有两个辨识参数则取两个点就可拟合，取y*(t1)=0.4，y*(t2)=0.8两点，确定t1和t2得到方程组： Y(t) Y(t) * * No. * 当t1/t20.32时，被控对象的数学模型可近似为一阶惯性环节。时间常数为T1=(t1+t2)/2.12，T2=0。 当t1/t2=0.46时，被控过程数学模型可近似为G(s)=K/(Ts+1)2，其时间常数为T=T1=T2=(t1+t2)/4.36。 当t1/t20.46时，被控过程数学模型应用高于二阶的环节近似，即G(s)=K/(Ts+1)n ，其时间常数为T≈ (t1+t2)/2.16 n。式中的n可根据t1/t2可由表查出，下述。 讨论 高阶对象中n与比值t1/t2的关系 若t1/t20.46 ，则为高阶对象 ? 其中n可查表求得 ? T由下式确定 n t1/t2 n t1/t2 1 0.317 8 0.684 2 0.460 9 0.699 3 0.534 10 0.712 4 0.584 11 0.724 5 0.618 12 0.734 6 0.640 13 0.748 7 0.666 14 0.751 此表参见相关文献 P28,表1.1 静态放大系数K 仍直接计算。 纯滞后时间τ可根据阶跃响应曲线开始出现变化的时刻来确定，如图示； 然后在时间轴上截去纯滞后τ，化为无量纲形式的阶跃响应y*(t)，利用前述方法计算出T1和T2。 考虑二阶惯性加滞后环节 y* （4）确定有理分式参数的方法（面积方法） 设 由终值定理可知: 又定义 则有： 其中y(t)是单位阶跃响应。 P28-29 即： 则又可得有 同样定义 =0 依次类推，可得到一个线性方程组： 求解该方程组就可得到a1 、…、 an和b0、…、bm的值 则又有 则可得： ? 一阶积分环节的多容过程 非自衡过程传递函数为： ? 一阶积分环节的纯迟延过程 *当对象的阶数n6时，一般多容过程传递函数描述 无自平衡被控过程的阶跃响应随时间t→∞将无限增大，但其变化速度会逐渐趋于稳定。 3.6 由阶跃响应确定非自衡过程近似传递函数 （1）一阶积分的多容过程 阶跃响应为 稳态部分的切线与时间轴交于ta ? 当y*(t)＝0时 ，记t＝ta 有：ta＝nT→ T＝ta /n 渐近线方程： ? 当t＝0时，y*(t)＝0h 不能直接得到结果 可以直接得到结果 即稳态部分的切线与时间轴交于ta ?当t＝ta＝nT时，y(ta)=y1(ta),值为 ： 由渐近线方程有： *故y(ta )/oh与n为单值关系 n 1 2 3 4 5 6 y(ta)/0h 0．368 0．271 0．224 0．195 0．175 0．161 稳态部分的切线与时间轴交于ta n 、 T 、 Ta 参数的确定： n由y(ta)/0h的值经查表确定； T＝ta /n； 非自衡过程 阶跃响应图 从图可看出，在 0~ t1 之间，可取纯滞后τ= t1。在阶跃响应达到稳态后，主要是以积分作用为主，则有 在t1~A时间段，惯性环节起主要作用，可取T=t2-t1，则被控过程的传递函数为 如果对时间段t1~A有更高的精度要求，则可选高阶环节作为被控过程的传递函数。 n=1时， 需要确定两个参数(T和τ) 在y(t)上作渐进线，取ta= τ 渐近线方程： 令t =τ,则 ，于是得 （2）有迟延的一阶积分对象 稳态部分的切线与时间轴交于ta 阶跃响应法是辨识过程特性最常用的方法。 如前所述，阶跃响应曲线的获得是在过程正常输入的基础上再叠加一个阶跃变化而成。 如果实际生产不允许由较长时间和较大幅值的输入变化，可以考虑采用矩形脉冲实验法来进行。即在正常基础上，给过程施加一个理想脉冲输入，测取输出量的变化曲线，并据此估计过程参数。至于矩形脉冲的高低宽窄，可根据生产实际情况而定。 由于阶跃响应法比较简单，因此，可在实验获取矩形脉冲响应曲线后，先将其转换为阶跃响应曲线，然后再按照