控制系统仿真与CAD：第7章 鲁棒控制与鲁棒控制器设计.pptVIP

* * 控制系统计算机辅助设计——MATLAB语言与应用 东北大学信息学院 7.5.4 分数阶系统的模型降阶技术 * * 控制系统计算机辅助设计——MATLAB语言与应用 东北大学信息学院 【例7-18】 利用最优降阶函数opt_app( )对其进行降阶处理， 并绘制出高阶近似与最优降阶近似模型的阶跃响应 曲线。 * * 控制系统计算机辅助设计——MATLAB语言与应用 东北大学信息学院 7.5.5 分数阶系统的控制器设计 分数阶 PID 控制器的数学模型为 * * 控制系统计算机辅助设计——MATLAB语言与应用 东北大学信息学院 【例7-19】 根据 Wang-Juang-Chan 算法设计最优 ITAE 准则的 PID 控制器 * * 控制系统计算机辅助设计——MATLAB语言与应用 东北大学信息学院 * * 控制系统计算机辅助设计——MATLAB语言与应用 东北大学信息学院 【例7-20】 已知分数阶受控对象为 ， 其中分数阶次变化范围为 ，且标称 ，选择滤波器近似的值 ,选择加权函 数 ,设计最优 控制器 * * 控制系统计算机辅助设计——MATLAB语言与应用 东北大学信息学院 * * 控制系统计算机辅助设计——MATLAB语言与应用 东北大学信息学院 【例7-21】 对【例7-19】中的分数阶受控对象模型，  用 PID 控制的仿真、优化框图求解 * * 控制系统计算机辅助设计——MATLAB语言与应用 东北大学信息学院 分数阶系统的最优 PID 控制器设计框图 * * 控制系统计算机辅助设计——MATLAB语言与应用 东北大学信息学院 选择控制器参数为 若受控对象模型变化为 * * 控制系统计算机辅助设计——MATLAB语言与应用 东北大学信息学院 7.6 本章要点简介 线性二次型 Gauss 问题，即 LQG 问题，带有 Kalman 滤波器 的 LQG 控制器结构，并指出了该控制器结构存在的问题，引出了 LQG/LTR 控制器结构 ，探讨了 q 值选择对控制效果的影像。 小增益定理以及基于范数的鲁棒控制三种形式： 控制、 控制及最优 控制器，三种鲁棒控制问题，即灵敏度问题、稳定性与品质的混合鲁棒问题及一般混合灵敏度问题，并介绍了在加权函数下受控对象模型的增广方法。 * * 控制系统计算机辅助设计——MATLAB语言与应用 东北大学信息学院 基于范数的鲁棒控制问题的 MATLAB 描述方法和鲁棒控制器的计算机辅助设计的理论与求解方法，初步探讨了加权函数的选取问题，并介绍了受控对象虚轴上零点的双线性变换方法。 新版本的鲁棒控制工具箱将三种著名的方法，统一到一个框架下，给出了统一的模型描述与设计函数。 分数阶微积分的定义与数值求解方法，分数阶系统的时域与频域分析方法、分数阶系统的整数阶近似算法、分数阶受控对象模型的整数阶 PID 控制器以及 控制器的设计方法。 * * 控制系统计算机辅助设计——MATLAB语言与应用 东北大学信息学院 7.3.2 基于线性矩阵不等式 工具箱的设计方法 问题转换成线性矩阵不等式的最优化问题 * * 控制系统计算机辅助设计——MATLAB语言与应用 东北大学信息学院 【例7-11】采用【例7-6】中增广的系统模型，用 LMI 工具箱的相关函数设计最优 控制器 * * 控制系统计算机辅助设计——MATLAB语言与应用 东北大学信息学院 7.3.3 基于 分析与综合工具箱 的 控制器设计 【例7-12】采用【例7-6】中增广的系统模型，用  分析与综合工具箱的相关函数设计最优 控制器 * * 控制系统计算机辅助设计——MATLAB语言与应用 东北大学信息学院 * * 控制系统计算机辅助设计——MATLAB语言与应用 东北大学信息学院 7.3.4 基于回路成型技术的 鲁棒控制器设计 假设前向回路的数学模型为 ，由典型反馈系统有 ，则系统的灵敏度 控制传递函数 ，灵敏度函数 * * 控制系统计算机辅助设计——MATLAB语言与应用 东北大学信息学院 加权和数与回路成型示意图 * * 控制系统计算机辅助设计——MATLAB语言与应用 东北大学信息学院 * * 控制系统计算机辅助设计——MATLAB语言与应用 东北大学信息学院 7.4 新鲁棒控制工具箱及应用 7.4.1 不确定系统的描述 * * 控制系统计算机