工业机器人中级课程 - V2 灵猴工业机器人.pdfVIP

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2022-07-14 发布于江苏
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工业机器人中级课程 - V2 灵猴工业机器人.pdf

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Linkhou工业机器人培训——中级目录 1 坐标系 2 LHRobotStudio 3 系统功能 4 指令模块 5 通讯模块项目实施流程项目实施过程中主要有八大环节ＰＡＲＴ　ＯＮＥ坐标系 1.1 坐标系坐标系：在参考系中，为确定空间一点的位置，按照规定方法选取的有次序的一组数据（有序数组）就是坐标。而坐标系是，在某一问题中规定坐标的方法，就是该问题所用的坐标系。在对工业机器人进行时，机器人坐标系具有重要的意义，需要我们了解相关的信息。在灵猴机器人控制系统中，坐标系有之分。 1.2 关节坐标系关节坐标系是设定在机器人的关节中的坐标系，其原点设置在机器人关节中心点处。在关节坐标系下，工业机器人各轴均可实现单独正向或反向运动。大范围运动，且不要求TCP姿态时，可选择关节坐标系。同时可以使用关节坐标系偏移奇异点位置。 1.3 直角坐标系灵猴机械手的世界坐标系，为右手笛卡尔直角坐标系。世界坐标系是被固定在空间上的标准直角坐标系，被固定在事先设置的位置。 X+ U- U+ 原点 Y+ 1.3.1 世界坐标系世界坐标系为机械手的基本坐标系，世界坐标值即为机械手末端工具中心点在世界坐标中的位置和角度。在世界坐标系中，不管机器人处于什么位置，TCP点均可沿设定的X轴、Y轴、Z轴平移和旋转。 +Z 世界 +X +Y 坐标系 1.3.2 工具坐标系工具中心点（TCP）是机器人系统的控制点，出厂时默认为最后一个运动轴或连接法兰的中心。经过标定后则是以工具中心点（TCP）作为零点，机器人的轨迹参照工具中心点，不再是机器人丝杆中心点tool了，而是新的工具中心点。将机器人的控制点转移到工具末端，方便手动操纵和编程调试。 Z+ X+ U Y+ U´ 1.3.2 工具坐标系标定后的坐标系标定后的工具坐标系，为在默认工具坐标系默认工具坐标系基础上偏移X、Y值后的结果；选择该坐标系后，世界坐标值即为新的工具原点在世界坐标系中的位置。世界坐标系 1.3.2 工具坐标系