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例1.某系统的结构图如图所示。试求系统的传递函数 。;1.解：;;4;;;例2. 图(a)为系统结构图，图(b)为某典型单位阶跃响应。试确定;;;例3. 系统的结构图如图所示，试判别系统的稳定性。若不稳定求在S右半 平面的极点数。;系统的特征方程为; 可用8，0替换第三行0，0；第四行第一列元素为零；用小正数 替换0，继续排列劳斯阵。 劳斯阵第一列元素变号一次，说明特征方程有一个正根。劳斯阵有一行元素全为零，说明可能有大小相等、符号相反的实根；或一对共轭虚根；或对称???虚轴的两对共轭复根。解辅助方程得：;;由题意知稳态误差为;特征方程式为;试计算闭环系统的动态性能指标 和 。;5. 解：这是一个高阶系统，我们注意到极点离虚轴的距离较极点离虚轴远的 多，这个极点对闭环系统瞬态性能的影响很小，因此，可以忽略该极点， 而使系统近似为二阶系统。近似原则如下： ① 保持系统的稳态值不变； ② 瞬态性能变化不大。根据这个原则，原开环传递函数近似为;所以;例6．已知系统闭环根轨迹和反馈通路的零、极点分布如图的(a)和(b)所示， 试确定闭环存在重极点情况下的闭环传递函数，此时反馈通路根轨迹 增益为 。;其中 ， 为前向通路的根轨迹增益； 为反馈通路的根轨迹增益。;由已知条件知在分离点处;提示:（1）系统开环根轨迹增益为前向通路根轨迹增益和反馈通路根轨迹 增益的乘积。 （2）系统闭环根轨迹增益等于前向通路的根轨迹增益。 （3）系统的闭环零点由前向通路传递函数的零点和反馈通路传递函 数的极点所组成。;例7．已知单位反馈系统的开环传递函数为;于是，渐近线与实轴交点为 。;不在根轨迹上，舍去。;当 时，辅助方程为;（2）当 时，系统闭环主导极点为一对共轭复数极点，系统瞬态响应为 欠阻尼状态，阶跃响应呈阻尼振荡形式。;例8. 最小相角系统对数幅频渐近特性如图所示，请确定系统的传递函数。;8. 解：由图知在低频段渐近线斜率为0，因为最小交接频率前的低频段 ，故 。渐近特性为分段线性函数，在各交接频率处， 渐近特性斜率发生变化。 ;因此系统的传递函数具有下述形式;确定 ： ，所以