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川崎工业机器人示教
综合命令
机器人现场编程-川崎机器人示教-综合命令全文共10页，当前为第1页。
一 、综合命令示教
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一 、综合命令示教
综合命令示教（又称一体化示教）编程，程序由“综合命令”来编辑。
命令要素显示行
命令要素参数
显示行
程序行
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二、 综合命令的要素
综合命令由在机器人的各应用领域（焊接、搬运等应用）需要的命令要素组成。
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二、 综合命令组成要素参数的设定-插补
插补是工业机器人运动方式的控制指令；
设定插补类型的方法：A+插补
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二 、综合命令组成要素参数的设定-速度
速度参数用以设定从前一步到当前步骤运动过程需运动速度等级；
按示教器“A＋速度”键显示如下画面。按数字键，输入速度编号（0-9），按 ↵ 确定输入的编号。
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二 、综合命令组成要素参数的设定-精度
精度参数用以设定在当前步骤中需要的，到达示教点轴一致状态的精度值；
按示教器“A＋精度”键显示如下的画面。用数字键，输入精度编号（0-4），按 ↵ 确定输入的精度编号。
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二、综合命令组成要素参数的设定-计时
计时参数用以设定在当前步骤示教点轴一致后要等待的时间；
按示教器“A＋计时”键显示如下的画面。按数字键，输入记时器编号（0-9），按 ↵ 确定输入的计时编号。
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二 、综合命令组成要素参数的设定-夹紧
夹紧参数用以设定示教步骤中轴一致后夹具开合动作；
按示教器“A＋夹紧1”键，在参数显示行夹紧参数值显示区域的显示变化过程为：夹紧命令编号1→无显示→夹紧命令编号1。
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三、 课程预告
工业机器人综合命令-运动插补指令。
The End！
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