FANUC发那科 3.21机器人基础功能-机器人简易零点标定.pdfVIP

上海发那科机器人有限公司 FANUC 机器人 简易零点标定指导手册 修订 姓名 日期 编制 陈立猛 2022/02/23 审核 批准 版本 更新内容 日期 姓名 V1.0 首次发布 V1.1 增加简易零点标定（单轴） 2022/02/23 陈立猛 1/11 上海发那科机器人有限公司 目录 1、概述3 2、作业步骤3 2.1使用条件限制3 2.2标记参考位置3 2.3设定参考位置4 2.4简易零点标定6 2.5 简易零点标定（单轴）7 3、常见报警8 3.1SRVO-0348 3.2SRVO-0389 3.3SRVO-06210 3.4SRVO-07511 4、附录11 2/11 上海发那科机器人有限公司 1、概述 简易零点标定或简易零点标定（单轴）是在用户设定的任意参考点位置进行零点标定的一种方式，对于机器 人的每一个轴都接收用户所定义的参考点的脉冲计数值，将其变为零点标定数据。 0° 出厂时，六个轴参考点位置默认设置在 位置，并已经做好标记，一般不需要改变。 实际车间现场，有些时候零点标定时很难每个轴都能走到零刻度位置。因此对于机器人某些轴难于走到0° 刻度位置或者某些轴 刻度被外物遮挡无法对齐观察时，可考虑简易零点标定或简易零点标定（单轴），将会带 0° 来许多方便。简易零点标定包括如下设置流程： 2、作业步骤 2.1使用条件限制 1）需要在机器人正常使用状态下，即零位正常情况下，事先设定好简易零点标定参考位置点。 2）因电池问题或软件问题等而导致的脉冲计数值丢失时，可进行简易零点标定。 3）因机械性拆卸和维修而导致零点标定数据丢失时，比如拆卸、更换编码器等，不能执行此操作。这种情况下， 为恢复零点标定数据需要执行全轴零点位置标定。 2.2标记参考位置 1）移动到用户定义的任一位置，作为简易零点标定参考位置。需要设定某个轴就将某个轴移动到标记位，不需 要设定参考位置的轴建议就保持零度位置。 2）关节坐标系点动机器人各轴，走到合适的位置，这个位置用户根据现场环境自行定义即可，并确保今后进行 简易零点标定时，机器人可以再次走到这个位置，不会与周边物体和手爪等发生干涉。 3/11 上海发那科机器人有限公司 3）机器人保持该位置姿态不动，在各关节合适位置贴上对齐标签或者划线，保证下次可再次走到该位置，如图 所示。并确保标签、刻度线不会脱落或者被擦掉。 4）标签贴好或者划线完成后，再次确认好对齐位置，调整机器人位置。 2.3