《微型机器人设计》教学教案—巡线机器人的设计.docVIP

学习情境三 轮式移动机器人的设计 任务3.7 循线机器人的设计 任务描述： 通过举例、展示、讲解等方法让学生达到： （1）了解如何使用传感器进行线路检测。 （2）了解如何根据传感器信息进行控制操作。 任务分析及相关知识点： 循线机器人是一种能够按照设定线路进行追踪前进的智能化机器人。本次任务我们采用轮式微型机器人作为硬件平台来实现微型机器人的循线功能。 机器人如果能够具备循线功能，首先它必须能够识别线路。识别线路就需要我们前面多次提到的传感器设备。 一般的，机器人循迹的线路都会和非线路区域有比较大的颜色反差。 本次任务我们采用最基本的反射式光电传感器。光电传感器由一组红外发射和接收器组成，发光器和收光器被装入同一个装置内，在它的前方装一块反光板，利用反射原理完成光电控制作用的称为反光板反射式(或反射镜反射式)光电开关。正常情况下，发光器发出的光被反光板反射回来被收光器收到；一旦光路被检测物挡住，收光器收不到光时，光电开关就动作，输出一个开关控制信号。 依据它的工作原理，当光照射到黑色物质上时，由于黑色物质对光有较强的吸收能力，所以反射回去的光很少，这就使得收光器收不到足够的光线，光电开关就会动作，输出一个开关控制信号；当光照射到白色物质上时，白色物质会将大部分光线反射回去，收光器能够接受到足够的光线，光电开关不会动作。这样我们就可以用来检测物体表面的反射率，对不通颜色的表面进行检测，完成检测功能。 以白色场地，黑色线迹为例，介绍循迹机器人的实现方法。首先，应该将传感器安装在轮式机器人的车头部分，且传感器应向下检测路面。为了使机器人能够按照路线前进，我们必须使用2个传感器平行安装形成一个通道，这个通道将机器人行使线路（黑线）包含其中，当通道左侧边缘碰到黑线时，机器人会右转调整；当通道右侧边缘碰到黑线时，机器人会左转调整。这样在不断调整中机器人就可以始终沿着黑线行使。 程序如下： #includereg51.h #define uchar unsigned char #define uint unsigned int sbit DIR0=P1^0; sbit DIR1=P1^3; sbit PWM0=P1^2; sbit PWM1=P1^4; sbit sin15=P0^6; sbit sin16=P0^7; //--------------------------------- void Delay10ms(unsigned int t); //---------------------------------- void main() { while(1) { if(sin16= =1) { //---右转--- DIR0=1; //左轮正转 DIR1=0; //右轮反转 PWM0=1; //左轮启动 PWM1=1; //右轮启动 Delay10ms(2); } if(sin15= =1) { //----左转----- DIR0=0; //左轮反转 DIR1=1; //右轮正传 PWM0=1; //左轮启动 PWM1=1; //右轮启动 Delay10ms(2); } //----前进----- DIR0=0; //左轮正转 DIR1=0; //右轮正转 PWM0=1; //左轮启动 PWM1=1; //右轮启动 //Delay10ms(150); } } //-------- Delay10ms ------------------------------ void Delay10ms(unsigned int t) { unsigned int i,j; while(t--) { for (i=0;i10;i++) { for(j=0;j125;j++) { } } } } 任务实施： 通过上述内容提纲，展开进行讲解。并结合实训环境给予演示，以提高学生的感性认识。 拓展：模仿、讨论（互动） 依据教师的讲解，讨论所讲授知识内容。 任务评价： 互评：由学生自述对于内容的理解，并评价其他同学的回答是否和自己的想法一致，若不同，自己有何见解。 老师总评：总结，并对学生的回答给以评论。 作业： 1、结合所讲内容和进行的演示，通过思考将知识进行整合 2、根据课上讲授的内容，课下利用课余时间到实训室进行实物练习。