《微型机器人设计》教学教案—嵌入式微型机器人的算法策略.docVIP

学习情境四 嵌入式微型机器人的设计 任务4.5 嵌入式微型机器人的算法策略 任务描述：. 通过举例、展示、讲解等方法让学生达到： 1、了解嵌入式微型机器人搜索迷宫的方法。 2、了解嵌入式微型机器人实现路径选择的一些基本方法。 任务分析及相关知识点： 嵌入式微型机器人的主要任务是根据IEEE国际标准电脑鼠走迷宫大赛规则完成迷宫搜索和最优路径选择，是考察一个系统对一个未知环境的探测、分析及决策能力的一种比赛，随着科技的发展，各参赛队在电脑鼠机械结构上的差别并不明显。在同样规则和相近的机械结构的情况下，决定比赛胜负的往往就是电脑鼠对迷宫的探索和决策的算法。 1 迷宫搜索方法 在没有预知迷宫路径的情况下，嵌入式微型机器人必须要先探索迷宫中的所有单元格，直到抵达终点为止。做这个处理的嵌入式微型机器人要随时知道自己的位置及姿势，同时要记录下所有访问过的方块四周是否有墙壁。在搜索过程中为了节约搜索时间，还要尽量避免重复搜索已经搜索过的地方。 那么，怎样来探索迷宫呢？通常有两种策略方式： ① 尽快到达目标地。 ② 搜索整个迷宫。 几种常见的迷宫搜寻法则。 （1）右手法则 当嵌入式微型机器人在前进时，如果在前进的方向上存在两条和两条以上的支路时，它需要选择向哪个方向转弯，转弯的方向不同导致机器人的运动路径也不相同，我们可以使机器人优先考虑向右转弯，其次向前，最后才考虑向左转弯，这种策略方法我们称为右手法则。每当机器人遇到分支路口时，他都会选择优先向右转弯，不能右转弯时机器人会选择直行，当既不能右转弯也不能直行时才会左转弯。 （2）左手法则 与右手法则相似，在迷宫搜索方法策略上，机器人优先考虑左转弯，其次是向前行，最后考虑向右转弯，这种策略称之为左手法则。每当机器人遇到分支路口时，他都会选择优先向左转弯，不能左转弯时机器人会选择直行，当机器人既不能左转弯也不能直行时才会右转弯。 2 寻找最优路径的方法 假设电脑鼠已经搜索完了整个迷宫或者只搜索了包含起点和终点的部分迷宫，且记录了已走过的每个迷宫格的墙壁资料，那么它怎样根据已有信息找出一条从起点到终点最优的路径呢？通常我们使用制作等高图的方法加以解决。下面我们引入等高图的概念和制作方法。 （1）等高图的概念 等高图是等高线地图的简称，就像一般地图可以标出同一高度的地区范围，或像气象报告时的等气压图，可以标出相等气压的范围及大小。 那么等高图运用在迷宫地图上，可以标出每个迷宫格到起点相等（对等）步数的关系，可不要小看它，许多封闭路径的逃脱与冲刺的关卡都可在我们制作出等高图后迎刃而解，使嵌入式微型机器人更快的到达终点，少走一些弯路。 （2）等高图的制作 等高图制作的方法： ① 如果所处点只有一个方向可以前进（可前进的定义直等高值比当前坐标的等高值大2以上），进入该方向，setp自加1。 ② 如果有两个或两个以上可前进的方向，则将该点坐标存入堆栈，任选一个方向进入，setp自加1. ③ 若四周无可前进方向，则从堆栈中取出最后入栈的坐标，并回到该坐标，step自加1. ④ 直到当前坐标没有可前进方向，且堆栈中没有未处理完的分支点时结束。 任务实施： 通过上述内容提纲，展开进行讲解。并结合实训环境给予演示，以提高学生的感性认识。 拓展：模仿、讨论（互动） 依据教师的讲解，讨论所讲授知识内容。 任务评价： 互评：由学生自述对于内容的理解，并评价其他同学的回答是否和自己的想法一致，若不同，自己有何见解。 老师总评：总结，并对学生的回答给以评论。 作业： 1、结合所讲内容和进行的演示，通过思考将知识进行整合 2、根据课上讲授的内容，课下利用课余时间到实训室进行实物练习。