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机械手的PLC 控制（三维建模CAD 图纸） 摘 要 机械手是工业机器人系统中传统的任务执行机构,是机器人的关键部件之 一。机械 手的机械结构采用滚珠丝杆、滑杆、等机械器件组成;电气方面有交流电机、 变频器、 传感器、等电子器件组成。该装置涵盖了可编程控制技术,位置控制技术、 检测技术等, 是机电一体化的典型代表仪器之一。本文介绍的机械手是由 PLC 输出三路 脉冲,分别驱 动横轴、 竖轴变频器, 控制机械手横轴和竖轴的精确定位, 微动开关将位 置信号传给 PLC 主机;位置信号由接近开关反馈给 PLC 主机,通过交流电机的正反转来控制 机械手手爪 的张合,从而实现机械手精确运动的功能。本课题拟开发的物料搬运机械手 可在空间抓 放物体,动作灵活多样,可代替人工在高温和危险的作业区进行作业,并可根 据工件的 变化及运动流程的要求随时更改相关参数。 本文在纵观了近年来机械手发展状况的基础上,结合机械手方面的设计,对 机械手 技术进行了系统的分析,提出了用驱动和? PLC?控制的设计方案。采用整体 化的设计思 想,充分考虑了软、硬件各自的特点并进行互补优