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KEYENCE基恩士选择基恩士3D机械手视觉的理由Vol.4用户手册产品说明书使用说明文档安装使用手册
选择基恩士
3D 机械手视觉的理由 Vol.4
路径生成工具的独特之处
为什么配备路径生成工具
虽然一直有计算工件的抓取位置和放置位置的功能，但是移动这些的 2 点时，如果使用 PTP 控制，工件、机械手夹抓可能
与箱子产生干涉（参照图 1）。
为了避免干涉，一般在路径中途添加固定的经过点，但是在散装拣选中，因为抓取位置姿势每次都会变，仅仅通过某一固
定的经过点不能 100% 避免干涉。
于是，根据抓取姿势自动生成经过点，就能够避免与箱子干涉（参照图 2）。
图 1 PTP 控制时 ：与箱子干涉 图
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