《自动化设备与技术应用实践教程》教学课件14YL-JXS机械手的设计与应用.pptxVIP

自动化设备及生产线的应用与维护第十四章 YL-JXS机械手的设计与应用目录14.1 概述?14.2 机械手的选型与设计14.3 硬件安装与调试14.4 软件编程与调试14.1 概述14.1.1 主要用途 YL-JXS实训设备用于对机械手的结构性和功能性的认识、操作、控制等方面的实验和研究。可实现机械手单一功能（如爪的抓取方式）和连续动作的多功能实验和研究；可实现步进电机的控制实验与研究、直流电机的控制实验与研究、气动调速控制的实验与研究、PLC与旋转编码器的检测控制实验与研究、PLC与各位置传感器的检测控制实验与研究。同时能够对机械手的传动结构与固定连接形式进行认识性实验。强调：系统的组成结构；系统元件的控制结构；机械的传动结构；电气传动的调速结构。?14.1 概述14.1.2 设备性能和技术指标 1.设备方案要求 本设备为工业机械手实训装置是坐标式机械手，也是机、电、气一体化控制系统。主要由爪、腕、臂、柱、座等组成，可完成爪的加紧放松、腕的回转、手臂伸缩、立柱升降、立柱回转、底座移动等6个自由度的位置精确控制。培养学生对传感器技术、气动技术、步进和伺服电机控制、交流电机调速控制、机械精确定位等技术综合应用的能力。 设备由PLC、伺服电机及驱动器、步进电机及驱动器、交流电机及控制器、旋转编码器、检测传感器、传动定位机构、计算机等组成。?14.1 概述14.1.2 设备性能和技术指标2.主要执行元件和控制元件数量1）本体部分包括机械手台架（钢结构坐）1台；机械手本体（横、竖手臂、旋转机构及气动机械手爪等）1台。2）执行设备包括步进电机（0.4KW，步距角0.9度）1台；伺服电机（0.4KW）1台；直流电机（0.4KW）1台；气缸1个；气马达（60度、270度各一台）2台。3）控制设备包括计算机1台；PLC（可选择三菱、西门子、等品牌的产品）4台及PLC编程电缆、PLC编程软件、PLC应用程序等辅件；步进电机驱动器1台；伺服电机驱动器1个；直流电机控制器1个；4）动力源包括气泵（1Mpa、0.5立方）1台及气源三联体1个；单相220V电源。5）检测设备包括旋转编码器3个；磁性传感器6个；接近开关4个；压力继电器2个。除以上主要设备外还包括一些辅材、工具等。14.1 概述14.1.2 设备性能和技术指标3.设备结构方案配置图（如图14-1所示）图14-1 设备结构配置图14.1 概述14.1.2 设备性能和技术指标图中各部件名称（如表14-1-1所示）序号执行名称设备号规格型号备注1左右移动电机①伺服SM60-013-30LFB ￠60驱动SL10A (SA3L04C)2前后移动电机②伺服SM60-013-30LFB ￠60驱动SL10A (SA3L04C)3联动气缸1③MDBG100 缸径￠100行程满足要求 上下法兰4回转马达④MKD100 单叶片270°底部通孔安装5联动气缸2⑤MDBG100 缸径￠100行程满足要求上下法兰6升降气缸⑥MDBG100?7伸缩臂气缸⑦MGQM100 缸径￠100行程满足要求?8腕电机⑧直径￠110 110步进WPA40-1/20蜗杆减速机9爪气缸⑨MDBG导杆型10小车移动电机⑩??11起重电动滚筒JZH-02-300X160?12起重电磁吸盘ZYEI-P80/20直径￠8024V，1A13磁性开关SQ1-22?工作电压24V14动力源（气）?1MP,0.2M3?14.2 机械手的选型与设计14.2.1 原理图的设计原理图的设计包括电气原理图的设计和气动原理图的设计，当然也包括控制系统执行元件的主回路设计和控制系统控制元件的控制回路的设计。其中主回路是系统控制元件（功率开关）控制执行元件的功率输出回路，即功率开关控制做功元件的输出回路；系统控制回路是主控单元（逻辑开关）控制控制元件的回路，即逻辑开关控制功率开关的逻辑开关回路。14.2 机械手的选型与设计14.2.2 执行元件的选型 执行元件的选型包括以下设备的选型 1.步进电机的选型 2.伺服电机的选型 3.电机的选型 4.起重电机的选型 5.离合器的选型 6.气缸的选择14.2 机械手的选型与设计14.2.2 执行元件的选型 1.步进电机的选型 2.伺服电机的选型 3.电机的选型 4.起重电机的选型 5.离合器的选型 6.气缸的选择14.2 机械手的选型与设计14.2.3 控制元件的选型 控制元件的选型包括以下设备的选型： 1.步进电机和伺服电机驱动器的选择 2.变频器的选型 3.接触器的选型 4.气动方向控制阀的选择14.2 机械手的选型与设计14.2.4 主控单元的选型 主控单元的选型主要是对PLC的模块型式、安装结构、配置、触点形式、电流容量、输入输出点数、存储容量等方面的选型。14.2.5 检测单元的选型 检测元件