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第四章 根轨迹分析法习题
4-2
4-2 单位回馈控制系统的开环传递函数G(s) = r ，试用解析法绘出 K 从零变化
s + 1 r
到无穷时的死循环根轨迹图，并判断-2, j1, (-3+j2)是否在根轨迹上。
解：
解： K = 0时，s +1 = 0 亭s = -1
r
K = 1时，s + 2 = 0 亭s = -2
r
- 3 - 2 - 10K = 2时，s + 3
- 3 - 2 - 1
0
r
……
-2 在根轨迹上， (-3+j2)，j1 不在根轨迹上。
4-3 回馈控制系统的开环传递函数如下， K 0 ，试画出各系统的根轨迹图。
r
(2) G(s) = (3) G(s) = ，
解： (2)
1)开环零、极点： p1=0，p2=- 1,p3=-4,z=- 1.0，n=3，m=1
2)实轴上根轨迹段： (0，- 1)，(- 1.5，-4)
3)根轨迹的渐近线：
渐近线 (2条)交点( = 0 一 1 一 4 一 (一1.5) = 一1.75, a 2
夹角Q = = 士
夹角Q = = 士 = 士90。
a n 一 m 2
4)分离点和会合点
1 1 1 1
+ + = d d + 1 d + 4 d + 1 .5 试探法求得 d = 一 0 .6
(3)
1)开环零、极点： p1=0，p2,3=- 1，n=3
2)实轴上根轨迹段： (0，- 1)，(- 1，- ∞)
3)根轨迹的渐近线：
渐近线 (3条)交点 = 0 1 1 = 2 ,
a 3 3
j夹角Q = = 士 =
j
夹角Q = = 士 = 士60。,180。
a n m 3
1
4)分离点和会合点
4)分离点和会合点
1 2
+ = 0
d d + 1
1
d =
-
3
0- 1 1
0
-
-13
-1
3
5)与虚轴交点： s3 + 2s2 + s + K = 0
r
s 3 s 2 s 1 s 0
1 1
2 K
r
2 K
r
K
r
2 K = 0
K r = 2, s = 士j
r
4-5 系统的开环传递函数为G(s) = ，
(1) 画出系统的根轨迹，标出分离点和会合点；
r(2) 当增益K 为何值时，复数特征根的实部为-2？求出此根。
r
解： (1)
1)开环零、极点： p1=0，p2=- 1 z=-2，n=2，m=1 j
2)实轴上根轨迹段： (0，- 1)，(-2，- ∞)
3)分离点和会合点
1 1 1 - 0.586
+ =
d d + 1 d + 2 - 3.414 - 2 - 1 0
d = 0 .586 , d = 3 .414
1 2
可以证明该根轨迹是一个半径为 1.414，原点在-2 处的标准圆
b 1 + K……… .. …………… . ……… . ……………
b 1 + K
(2)系统特征方程为s2 + (1 + K )s + 2K = 0 r r
2a 2 r
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