自动控制原理课程关键问题探讨.docVIP

1引言 “自动控制原理”是自动化、电气等工科类专业的必修课程，该课程理论性强，物理概念多，数学推导过程复杂[1]。如果以传统教学方法构建课堂，势必会导致学生滋生抵触情绪，对于关键问题概念模糊，影响课程学习，最终自暴自弃只求通过期末考试，达不到工程教学的目的。本文以开闭环、误差传递函数，系统类型，典型数学模型之间转换关系三个易混淆关键问题为研究对象，利用举例、专题教学、课程讨论等教学方法开展课程学习，由浅入深帮助学生理清关键问题的概念，有助于学生更好的掌握课程知识主线，开展后续课程学习。 2开闭环、误差传递函数 2.1开闭环、误差传递函数概念分析 闭环控制系统典型结构如图1所示。图中C(s)为被控量，R(s)为给定信号，B(s)为反馈量，E(s)为误差信号，D(s)为扰动信号。开环传递函数定义为反馈量与误差信号的比值，根据定义可写为式1。闭环与开环概念不同，需分两种情况讨论。当给定信号R(s)作用时，忽略D(s)，可将图1化简为图2，由图2可得此时闭环传递函数为式2。当扰动信号D(s)作用时，忽略R(s)，此时一定要明确输入信号为扰动信号。以此为依据，可将图1化简为图3，由图3可得此时闭环传递函数为式3.误差传递函数与开闭环最大的区别为其输出信号为误差信号，与闭环传递函数类似，也需分两种情况讨论[2]。当给定信号R(s)作用时，忽略D(s)，可将图1化简为图4，由图4可得此时误差传递