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2 0 1 6年5月10日
故障现象及常规处理方法
故障现象报警如下：
出现以上故障出现，机械手无法回原点（MAIN- GO HOME），无法正常启动，断电重启和恢复备份程序都也无济于事。
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2 0 1 6 年5月10日
故障原因分析
SMB串口测量板（在机械手底座后面）电池电量不足，是主要原因，这种电池估计3~5年需要换1次，尤其是对于每天需要开关机的生产线，电池更容易损耗，非法关机断电，电池损耗更大。
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2 0 1 6 年5月10日
ABB机械手零点校准过程
1轴 2轴 3轴
1.校准工具：钢板尺1把
2.关键点就是要找到6个轴的标志零点位置（如下图：）
注意是缺口位置对准，1到3轴，比较好找，用钢板尺比对一下，一小槽和一稍大槽对准就行。对准后，再校准其它的轴。
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2 0 1 6 年5月10日
ABB机械手零点校准过程
4轴 5轴 6轴
4~6轴，标志位置很小，需要仔细寻找
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2 0 1 6年5月10日
ABB机械手零点校准过程
6轴零点位置正面 6轴零点位置背面
调整时，速度尽量放慢点，建议速度在5%左右，以免被撞
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2 0 1 6年5月10日
ABB机械手零点校准过程
6轴零点对准后，点击菜单栏中的校准，出现以上届面，更新转数计数器，全选6根轴，点击更新，约2分钟后，更新完成（更新完成后那个红色X，会消失，证明故障解除），最好更新2次。更换完成后，机械手就有零点了，这时，手动慢速（25%），进行MIAN-GO HOME，发现有撞台面风险，松开使能键，检查零点是否校对好。
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