ABB机器人地手动操作.pdfVIP

.. . .. . .. ABB[a]/-J-3ABB机器人的手动操作 3.1任务目标  掌握手动操作机器人运动的三种模式。  使用“增量”模式来控制机器人的运 。  熟练使用手动操纵的快捷方式。  掌握ABB机器人转数计数器更新操作。 3.2任务描述 手动操纵机器人运动一共有三种模式 ：单轴运 、线性运动和重定位运 。如何使用这三种模式手 操作机器人运动是项目的主要内容。 建立一个工作站，ABB型号为IRB120 ，Y轴上建模长方体 ，长200mm ，宽200mm，高400mm ，在 长方体的内角上进行重定位运 ，之后恢复到机械远点。（手动操作练习需要教师指导 ，同时需要上机练 习） 3.3知识储备 3.3.1手动操作三种模式 1.单轴运 一般地 ，ABB 机器人是由六个伺服电动机分别驱动机器人的六个关节轴，那么每次手动操纵一个关节 轴的运 ，就称之为单轴运 。 . 专业学习资料 . .. . .. . .. 图2 IRB 120 机器人的关节轴 2.线性运动 机器人的线性运动是指安装在机器人第六轴法兰盘上工具的TCP 在空间中作线性运动。 3.重定位运动 机器人的重定位运动是指机器人第六轴法兰盘上的工具TCP 点在空间中绕着坐标轴旋转的运动，也 以理解为机器人绕着工具TCP 点作姿态调整的运动。 3.3.2RobotStudio中的建模功能 当使用 RobotStudio 进行机器人的仿真验证时，如节拍、到达能力等，如果对周边模型要求不是非常 细致的表述时 ，可以用简单的等同实际大小的基本模型进行代替，从而节约仿真验证的时间。 如果需要精细的3D模型 ，可以通过第三方的建模软件进行建模，并通过*.sat 格式导入到RobotStudio 中来完成建模布局的工作。 1.使用RobotStudio建模功能进行3D 模型的创建 . 专业学习资料 . .. . .. . .. 1. 单击“新建”菜单命令组 ，创建 一个新的空工作站。 2. 在“建模”功能选项卡中 ，单击 “创建”组中的“固体”菜单 ，选 择“矩形体”。 3. 按照垛板的数 据进行参数 输 入 ，长度 1190mm ，宽度 800mm ，高度 140mm，然后 单击“创建”。 2.对3D模型进行相关设置 . 专业学习资料 . .. . .. . ..