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汽车底盘控制技术的研究 1 汽车底盘电子操纵的理论基础和特点 汽车底盘最要紧的功能确实是让汽车按驾驶员的意愿作相应的加速、减速和 转向运动。由图1可见，驾驶员是通过汽车里的操纵元件(转向盘、油门和制动 踏板)来表达其意向，相应的执行量是前轮的转向角及车轮上的驱动力矩或制动 力矩，真正起作用的是轮胎的纵向力和侧向力。汽车轮胎力的要紧阻碍因素是路 面的附着系数、车轮的法向力、车轮滑动（转）率和车轮侧偏角。因此，汽车底 盘操纵的差不多思路和原理确实是在给定的路面附着系数和车轮法向力的情形 下对车轮滑动(转)率和侧偏角进行适当的阻碍和操纵，来间接调控轮胎的纵向力 和侧向力，最大限度地利用轮胎和路面之间的附着力，提高汽车的主动安全性、 机动性和舒服性。 汽车底盘的电子操纵是一个多系统相互阻碍，相互作用的复杂系统工 程，具有以下特点。 图1 驾驶员、轮胎力和汽车运动的相互关系 (1)不同的操纵系统经常共用同一传感器、执行机构、甚至电子操纵单 元。如轮速传感器的信号几乎被所有。的底盘操纵系统所使用。 (2)同一个操纵目标可由不同的操纵系统单独或者共同来操纵。如汽车 在离散型路面上制动时方向稳固性可通过 ABS、ESP、AFS 和 RWS 来操纵。 (3)同一个操纵系统可能会对多个变量同时进行操纵，同时拥有多个执 行机构。如 TCS 的操纵变量有车轮的滑转率和车轮的角加速度，其执行机构有 发动机节气门开度的调剂器和轮缸里制动液压的调剂装置。 (4)同一个操纵变量同时受不同的操纵系统所操纵。如车轮滑动率同时 受 ABS 和 ESP 的操纵。 2 汽车底盘常见的电子操纵系统 2 ．1 汽车制动和驱动的电子操纵系统 2 ．1 ．1 汽车防抱死制动系统 ABS(antilock brake system) 汽车在制动过程中，当车轮滑动率在 30％左右时，制动力系数最大(见图 2)。 现在车轮能获得的地面制动力也最大。当制动力矩进一步增加，车轮滑动率将快 速增大，制动力系数不但不再增大了，反而逐步减小。明显，车轮滑动率在大于 入时，制动力系数处于非稳固区域。因此期望将车轮滑动率操纵在稳固区域里。 从侧向力系数和滑动率的关系曲线能够看出，滑动率越小，侧向力系数越大。当 车轮完全抱死时，其侧向力系数几乎为零，完全失去了承担侧向力的能力。当这 种现象发生在前轮时，汽车失去转向能力；假如发生在后轮，汽车将发生后轴侧 滑，失去稳固性。把滑动率保持在稳固区域里确实是 ABS 的要紧操纵目标。 图2 制动力系数μ 、侧向力系数μ ，和滑动率λ的关系曲线 B S B ABS差不多上差不多上由电子操纵单元(ECU)、轮速传感器和制动压力 调剂装置等组成。 轮速传感器是ABS十分重要的部件。它要向电子操纵单元(ECU)及时地 提供可靠、精确的车轮转速。轮速传感器可分为电磁式、霍尔式和磁阻式。其中 电磁式传感器是一种被动式轮速传感器，因为它不需要外部电源就能产生相应的 电信号。其结构简单、成本低。然而，当车速专门低时，输出信号太弱，ABS 无法正常工作。当车速过高时，传感器的频率响应跟不上，容易显现错误信号。 另外还有抗电磁波干扰能力较差和不能识别车轮的转动方向等缺点。目前，ABS 系统越来越多地使用霍尔式或磁阻式主动轮速传感器，从而排除了电磁式轮速传 感器的不足。 电子操纵单元(ECU)是ABS系统的操纵中心。它由硬件和软件两部分组 成。其硬件部分包括输入电路、运算电路、电磁阀及电动液压泵操纵电路和安全 爱护电路等。ECU软件具有运算操纵和系统监测两大功能。当系统的各组成部 分都运行正常时，ECU接收传感器的输入信号，然后按一定的操纵策略和运算 逻辑进行处理和运算，从而形成相应的操纵指令，对制动压力调剂装置进行操纵 当 ECU 监测到系统工作不正常时，会自动终止 ABS 系统工作，同时点亮 ABS 警示灯。现在传统的制动系统照常工作，不受任何阻碍 新型的 ABS 差不多上都使用由 2 位 2 通道电磁阀、低压储液室、电动 泵组成的压力调剂装置(图 3)。依照不同工况时期，压力调剂装置可进入 4 种不 同的压力调剂模式：一般制动、保压制动、减压制动和增压制动