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运动控制系统机械系统的要求; ;实例：①机械手臂5-步进电机；6-谐波减速器；7-光电编码器;机械系统组成--三大结构;机械系统组成--三大结构; ;传动机构的作用;减速器类型;传动机构的作用;传动系统的作用;2.导向机构  导向机构的作用是支承和导向,它为机械系统中各运动装置能安全、准确地完成其特定方向的运动提供保障,一般指导轨、轴承等。 ;3.执行机构  执行机构是用来完成操作任务的直接装置。执行机构根据操作指令的要求在动力源的带动下完成预定的操作。; ;传动机构的基本要求; ;传动机构的基本要求：;传动系统影响分析;惯量;1.惯量-视在惯量的变动; 1. 惯量 执行部件的惯量越小越好，因为惯量越大，时间常数越大，系统的灵敏度变差，且固有频率 降低，易发生共振。但由于刚度、强度等方面的原因，惯量的降低受到的限制。一般要求（交流伺服电机）： 式中： JL ：传动部件折算到伺服电机输出轴上的惯量 Jm：电机的惯量 要满足这一要求有两个途径： 尽可能使执行部件折算到电机轴上的惯量减小。 尽可能使用本身惯量大的电机为驱动源。;校验惯量匹配 ;;摩擦特性;摩擦特性;摩擦在伺服控制中的影响;摩擦特性 摩擦对系统性能的影响最主要的是造成系统低速运动的不平滑性，即当系统的输入轴作低速平稳运转时，输出轴的旋转呈现跳跃式的变化。这种低速爬行现象是由静摩擦到动摩擦的跳变产生的。传动机构的结构图如下图所示。 ;摩擦在伺服控制中的影响;;摩擦在伺服控制中的影响;由于速度低，摩擦力比较大，在位置误差比较小的时候，比例产生的力矩不足以抵消静摩擦，滑块停滞不前；直到位置误差达到一定的值，P控制作用能够抵消静摩擦的时候，滑块开始运动，运动后摩擦力减小，滑块往前“跳”一下；但是这又使得位置误差减小，控制力逐渐小于摩擦，滑块又会停下，直到再一次产生足够大的位置误差，这就是所谓的爬行现象。 增大微分时间对爬行现象有一定的抑制作用，相当于增大了系统的刚性。 ;???擦在伺服控制中的影响;PID控制下跟踪一个正弦信号，可以清楚看到，在正弦峰值处速度转向时，滑块需要先停下来，然后向反方向运动。由于受到静摩擦的影响，反向启动时，需要先克服静摩擦力才能启动，所以实际位置落后于给定信号，产生了转向误差。;摩擦特性 摩擦对系统性能的影响最主要的是造成系统低速运动的不平滑性，即当系统的输入轴作低速平稳运转时，输出轴的旋转呈现跳跃式的变化。这种低速爬行现象是由静摩擦到动摩擦的跳变产生的。传动机构的结构图如下图所示。 ; ;摩擦力—速度曲线;摩擦模型;摩擦模型;摩擦力控制上的补偿;4.间隙; ; 输出;传动间隙对系统性能的影响 所示为一典型旋转工作台伺服系统框图。图中所用齿轮根据不同的要求有不同的用途,有的用于传递信息（G1、G3）,有的用于传递动力（G2、G4）；有的在系统闭环之内（G2、G3）,有的在系统闭环之外（G1、G4）。由于它们在系统中的位置不同,其齿隙的影响也不同。 ; ; (1) 闭环之外的齿轮G1、G4的齿隙对系统稳定性无影响,但影响伺服精度。 (2) 闭环之内传递动力的齿轮G2的齿隙对系统静态精度无影响,这是因为控制系统有自动校正作用。 (3) 反馈回路上数据传递齿轮G3的齿隙既影响稳定性,又影响精度。 ;;;3. 刚度;刚度 分类;机械刚度;伺服刚度;刚度 K 与固有频率?n 刚度是指系统抵抗变形的能力，即： K = F / e 开环系统：K↓ →失动量↑→系统的死区↑ 闭环系统：K↓ →?n ↓→系统的稳定性↓; ;伺服系统性能分析;最优传动比;最优传动比的确定 在伺服系统中,通常采用负载角加速度 最大原则选择总传动比,以提高伺服系统的响应速度。传动模型如图所示。 图中：   Jm——电动机M的转子的转动惯量；  θm——电动机M的角位移；  JL——负载L的转动惯量；  θL——负载L的角位移；  TLF ——摩擦阻抗转矩；  i——齿轮系G的总传动比。 ;电机、传动装置和负载的传动模型; 根据传动关系有 式中: ——电动机的角位移、角速度、角加速度； ——负载的角位移、角速度、角加速度。 ; TLF换算到电动机轴上的阻抗转矩为TLF / i ； JL换算到电动机轴上的转动惯量为JL/i2。