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工业用增强现实辅助机器人编程系统 关键词 扩增实境、机器人编程、人机交互。 二．摘要 由于机器人在执行制造任务时的通用性和可重复性，它们在高混合小批量制造中非常重要。然而，由于繁琐的编程工作和操作人员操作技能的缺乏，机器人还没有得到广泛的应用。阻碍中小型企业广泛应用机器人的一个重要因素是，为执行各种任务而编写和重新编写机器人程序所需的高成本和必要的技能。本文讨论了一种增强现实(AR)辅助机器人编程系统(ARRPS)，它提供了比传统技术更快、更直观的机器人编程方法。ARRPS设计的目的是能够让一个对机器人编程知识了解较少的用户为一个串行机器人编写任务。该系统将串行工业机器人的工作单元转换为AR环境。有了AR用户界面和用于交互的手持指针，用户可以自由地在工作单元中移动，为真实的机器人定义三维点和路径。传感器的数据和算法用于机器人的运动规划、碰撞检测和计划验证。该方法能够快速、直观地进行机器人路径和任务编程，并且允许用户只关注任务的定义。这篇文章介绍了AR辅助机器人系统的实现方法，重点介绍了提高用户在使用该系统进行机器人编程时性能的具体方法。 三．介绍 1.研究背景： 工业机器人是制造系统中的重要组成，在焊接、材料搬运、装配和涂装等方面有着广泛的应用。机器人具有高可靠性、高精度、可重复性和可预测性等优点，在制造系统中具有不可估量的价值。一旦机器人被正确地编程来执行某些制造操作时，这些过程就可以实现高速和高精度运转。特别是机器人在物料搬运、点焊、喷漆等标准制造任务中的应用，可以达到很高效率。 主要有两种机器人编程方法，即在线编程方法，如使用教具挂件和导入方法，以及离线编程方法。尽管减少了手工编写程序代码的需要，但目前传统的机器人编程方法仍然非常耗时。因此，对于复杂的任务，机器人的编程过程是昂贵和耗时的。机器人必须经常因为高混合低产量的产品而重新编程。因此，中小型企业雇佣机器人的成本高得令人望而却步。 由于传统的机器人编程方法存在的缺陷和局限性，激发了人们对机器人编程的用户界面和交互方法的设计和开发的大量研究工作。基于投影的界面已被应用于工业机器人编程中，其中增强图形，如用户定义的点和路径的可视化，以及其他任务参数，被直接投影到工件表面。基于投影的接口有两个限制。首先，图形叠加只能显示在物理表面上，这样就必须有一个可用的物理工件。这就排除了在三维空间中定义路径的可能性。其次，投影提供的信息类型是有限的。例如，机器人末端执行器的姿态无法在三维空间中可视化，用户无法进行调整。因此，需要一个额外的屏幕来提供额外的信息可视化和用户交互操作。 研究目的： 为了克服传统机器人编程方法的局限性，提出了一种增强现实辅助机器人编程系统(ARRPS)。增强现实技术(AR)已被广泛应用于开发应用程序，以提供指导和电子用户手册，帮助用户在制造过程中，如维护和机器人路径规划。AR是指计算机生成的虚拟对象和用户界面与物理环境的叠加，它可以通过两种方式增强机器人编程。首先，AR接口允许用户直接从机器人的物理工作空间访问计算机软件和数据，从而增强信息感知。其次，虚拟响应对象可以叠加在物理对象上，增强用户与机器人编程系统的交互。 典型工作： 自然用户交互方法已被研究用于工业环境中的人机交互，如手势和语音命令。然而，许多研究工作仍然倾向于使用由运动捕捉系统跟踪的手持指针，因为这种方法提供了在3D空间中定义位置和方向的成本和准确性之间的良好平衡。 采用立体HMD显示AR用户界面，提供增强工作空间视图，使用户能够感知具有深度感知的增强三维图形。在这次重新搜索中，使用了Oculus Rift DK2 HMD;两个精灵大广角摄像头F100相机是用来提供广角并排立体镜。该查看设备的实现灵感来自于斯托普特。 可以定义两种类型的路径，即笛卡尔路径和点对点路径。对于笛卡尔路径，用户定义一个机器人要遵循的连续路径。因此，机器人的运动被限制在用户定义的位置和方向序列，end-ef-fector必须遵循。对于点对点路径，用户选择机器人执行任务时必须到达的关键位置，同时使用运动规划库生成机器人在连续点之间的运动。除了手动定义路径外，还可以使用工件的CAD模型来定义路径。 四．方法部分 1.关键模型： 为了简化和加快机器人任务编程，增强用户交互，使机器人编程过程尽可能直观，我们制定并开发了ARRPS。该系统的开发主要集中在两个方面。首先，AR将阵列的用户界面投射到实际工作空间中，允许用户直接与工作空间交互，如绘制路径和装配工件特征，命令机器人执行任务。AR场景包括覆盖物理工作区的图形增强，用于帮助用户可视化正在进行的任务计划、任务度量和机器人运动。其次，机器人程序的细节尽可能地对用户隐藏。该系统利用深度摄像机和运动规划算法，自动处理与所需任务不直接相关的编程过程，如保证平滑