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-----宋停云与您分享------ -----宋停云与您分享------ 《工业机器人》复习题 一、判断题 机械手亦可称之为机器人。（Y） 完成某一特定作业时具有多余自由度的机器人称为冗余自由度机器人。（Y） 关节空间是由全部关节参数构成的。（Y） 任何复杂的运动都可以分解为由多个平移和绕轴转动的简单运动的合成。（Y） 关节 i 的坐标系放在 i-1 关节的末端。（N） 手臂解有解的必要条件是串联关节链中的自由度数等于或小于 6。（N） 对于具有外力作用的非保守机械系统，其拉格朗日动力函数 L 可定义为系统总动能与系统总势能之和。（N） 由电阻应变片组成电桥可以构成测量重量的传感器。（Y） 激光测距仪可以进行散装物料重量的检测。（Y） 运动控制的电子齿轮模式是一种主动轴与从动轴保持一种灵活传动比的随动系统。（Y） 工业机器人工作站是由一台或两台机器人所构成的生产体系。（） 机器人分辨率分为编程分辨率与控制分辨率，统称为系统分辨率。（） 正交变换矩阵 R 为正交矩阵。（） 复合运动齐次矩阵的建立是由全部简单运动齐次矩阵求和所形成的。（） 关节 i 的效应表现在 i 关节的末端。（） 并联关节机器人的正运动学问题求解易，逆运动学问题求解难。（） 机器人轨迹泛指工业机器人在运动过程中所走过的路径。（） 空间直线插补是在已知该直线始点、末点和中点的位置和姿态的条件下，进而求出轨迹上各点（插补点）的位置和姿态。（） 示教编程用于示教－再现型机器人中。（Y） 机器人轨迹泛指工业机器人在运动过程中的运动轨迹，即运动点的位移、速度和加速度。（Y） 关节型机器人主要由立柱、前臂和后臂组成。（N） -----宋停云与您分享------ -----宋停云与您分享------ 到目前为止，机器人已发展到第四代。（N） 磁力吸盘能够吸住所有金属材料制成的工件。（N） 谐波减速机的名称来源是因为刚轮齿圈上任一点的径向位移呈近似于余弦波形的变化。（N） 由电阻应变片组成电桥可以构成测量重量的传感器。（Y） 激光测距仪可以进行散装物料重量的检测。（Y） 机械手亦可称之为机器人。（Y） 谐波减速机的名称来源是因为刚轮齿圈上任一点的径向位移呈近似于余弦波形的变化。（N） 借助于电磁波和声波可以构成接触型传感器。（） 增量式编码器比起绝对式编码器加工难、安装严、体积大、价格高。（） 计算机视觉学科中绝大多数问题为病态问题，既难以求解或解不唯一。（） 示教-再现控制的给定方式中分直接示教和间接示教。直接示教便是操作人员通过手动控制盒上的按键，编制机器人的动作顺序，确定位置、设定速度或限时。（） 东大牛机器人足球队是中国第一支夺得世界杯冠军的代表队，填补了国内空白。（） 图像恢复指是的光学镜头几何形变的矫正，补偿由于光学镜头所带来的图像畸变。（） 变位机的运动数（自由度）主要取决于被加工件的大小。（） 轨迹插补运算是伴随着轨迹控制过程一步步完成的，而不是在得到示教点之后，一次完成，再提交给再现过程的。（Y） 格林（格雷）码被大量用在相对光轴编码器中。（N） 图像二值化处理便是将图像中感兴趣的部分置 1，背景部分置 2。（N） 图像增强是调整图像的色度、亮度、饱和度、对比度和分辨率，使得图像效果清晰和颜色分明。（Y） 二、填空题 -----宋停云与您分享------ -----宋停云与您分享------ 按坐标形式分类，机器人可分为 直角坐标型 、 圆柱坐标型 、球坐标型和 关节坐标型 四种基本类型。 作为一个机器人，一般由三个部分组成，分别是 控制系统 、 传感系统 和 机械系统 。 机器人主要技术参数一般有 自由度 、 定位精度 、 工作范围 、重复定位精度、 分辨率 、承载能力及最大速度等。 自由度是指机器人所具有的 独立坐标轴运动的 的数目，不包括 末端操作器的开合自由度。 机器人分辨率分为 编程分辨率 和 控制分辨率 ，统称为 系统分辨率 。 重复定位精度是关于 精度 的统计数据。 根据真空产生的原理真空式吸盘可分为 真空吸盘 、 气流负压吸盘 和 挤气负压吸盘 等三种基本类型。 8、机器人运动轨迹的生成方式有 示教再现运动 、 关节空间运动 、 空间直线运动 和空间曲线运动。 9、机器人传感器的主要性能指标有 灵敏度 、 线性度 、 测量范围 、重复性、 精度 、分辨率、响应时间和抗干扰能力等。 自由度是指机器人所具有的 独立坐标轴运动 的数目。 机器人的重复定位精度是指 在同一环境、同一条件、同一目标动作、同一命令下，机器人连续重复运动若干次时，其位置分散情况 。 机器人的驱动方式主要有 液压驱 、 气压驱动 和 电气驱动 三种。 机器人上常用的可以测量转速的传感器有 测速发电机 和 增量式码盘 。 机器人控制系统按其控制方式可以分为 力 控制方式、 轨