[机器人]-机器人介绍概要.docxVIP

-----宋停云与您分享------ -----宋停云与您分享------ 机器人介绍概要机器 机器人介绍概要 机器人（Robot）是自动执行工作的机器装置。它既可以接受人类指挥，又可以 运行预先编排的程序，也可以根据以人工智能技术制定的原则纲领行动。它的任务是协助或取代人类工作的工作，例如生产业、建筑业，或是危险的工作。 机器人是高级整合 控制论 、机械电子、 计算机 、材料和 仿生学 的产物。在 工业 、医学、农业、建筑业甚至 军事等领域中均有重要用途。 现在，国际上对 机器人的概念已经逐渐趋近一致。一般来说，人们都 可以接受这种说法，即机器人是靠自身 动力和控制能力来实现各种功能的一种机器。联合国标准化组织采纳了美国机器人协会给机器人下的定义： “一种可编程和多功能的，用来搬运材料、 零件、工具的操作机；或是为了执行不同的任务而具有可用电脑改变和可编程动作的专门系统。” 组成 机器人一般由执行机构、 驱动装置 、检测装置和控制系统和复杂机械等组成。 [1] 执行机构即机器人本体，其臂部一般采用空间开链连杆机构，其中的运动副（转动副或移动副）常称为 机器人高科技产物(19 张) 关节，关节个数通常即为机器人的 自由度数 。根据关节配置型式和运动坐标形式的不同，机器人执行机构可分为直角坐标式、圆柱坐标式、 极坐标式和关节坐标式等类型。出于拟人化的考虑，常将机器人本体的有关部位 分别称为基座、腰部、臂部、腕部、手部（夹持器或末端 执行器 ）和行走部（对于 移动机器人 ）等。 驱动装置是驱使执行机构运动的机构，按照控制系统发出的指令信号， 借助于动力元件使机器人进行动作。它输入的是 电信号 ，输出的是线、角位移量。机器人使用的驱动装置主要是 电力驱动装置，如 步进电机 、伺服电机等，此外也有采用 液压、气动等驱动装置。 检测装置的作用是实时检测机器人的运动及工作 情况，根据需要反馈给控制系统，与设定信息进行比较后，对执行机构进行调整，以保证机器 人的动作符合预定的要求。作为检测装置的 传感器 大致可以分为两类：一类是内部信息传感器，用于检测机器人各部分的内部状况，如各关节的位 置、速度、 加速度 等，并将所测得的信息作为反馈信号送至控制器，形成闭环控制。另一类是外部信息传感器，用于获取有关机器人的作业对象及 外界环境等方面的信息，以使机器人的动作能适应外界情况的变化，使之 达到更高层次的自动化，甚至使机器人具有某种“感觉”，向智能化发展， 例如视觉、声觉等外部传感器给出工作对象、工作环境的有关信息，利用 这些信息构成一个大的反馈回路，从而将大大提高机器人的工作精度。 控制系统有两种方式。一种是集中式控制，即机器人的全部控制 -----宋停云与您分享------ -----宋停云与您分享------ 由一台 微型计算机 完成。另一种是分散（级）式控制，即采用多台 微机来分担机器人的控制，如当采用上、下两级微机共同完成机器人的控制时， 主机常用于负责系统的管理、通讯、运动学和动力学计算，并向下级微机 发送指令信息；作为下级从机，各关节分别对应一个 CPU ，进行插补运算和伺服控制 处理，实现给定的运动，并向主机反馈信息。根据作业任务要求 的不同，机器人的控制方式又可分为点位控制、连续轨迹控制和力（力矩） 控制。 编辑本段 编辑本段 人类与机器人 随着社会的不断发展，各行各业的分工越来越明细，尤其是在现代化 的大产业中，有的人每天就只管拧一批产品的同一个部位上的一个螺母， 有的人整天就是接一个线头，就像 电影《摩登时代》中演示的那样，人们感到自己在不断异化，各种职业病逐渐产生，于是人们强烈希望用某种机 器代替自己工作，因此人们研制出了机器人，用以代替人们去完成那些单 调、枯燥或是危险的工作。由于机器人的问世，使一部分工人失去了原来 的工作，于是有人对机器人产生了敌意。“机器人上岗，人将下岗。”不 仅在我国，即使在一些发达国家如美国，也有人持这种观念。其实这种担 心是多余的，任何先进的机器设备，都会提高劳动生产率和产品质量，创 造出更多的社会财富，也就必然提供更多的就业机会，这已被人类生产发 展史所证明。任何新事物的出现都有利有弊，只不过利大于弊，很快就得 到了人们的认可。比如汽车的出现，它不仅夺了一部分人力车夫、挑夫的 生意，还常常出车祸，给人类生命财产带来威胁。虽然人们都看到了汽车 的这些弊端，但它还是成了人们日常生活中必不可少的 交通工具 。英国一 位著名的政治家针对关于工业机器人的这一问题说过这样一段话：“日本 机器人的数量居世界首位，而失业人口最少，英国机器人数量在发达国家中最少，而失业人口居高不下”，这也从另一个侧面说明了机器人是不会抢人饭碗的。 美国是机器人的发源地，机器人的拥有量远远少于日本，其中部 分原因就是因为美国有