第11章李雅普诺夫稳定性分析.pptVIP

状态。 时，系统处于临界稳定 ） （ 当 ）决定， （ 由高次项 征值，则系统的稳定性 的特征值中含有零特 ， 一次近似 处不稳定 具有正实部，则系统在 的特征值至少有一个 ， 一次近似 处稳定 则系统在 的特征值具有负实部， ， 一次近似 0 A AX X ) 3 ( 0 X A AX X ) 2 ( 0 X A AX X (1) e e = = = = = = X B X B 第29页，共75页，编辑于2022年，星期五 二、李氏第二法（直接法） 为负定 为正定 并满足： 函数 2 1 ), , ( t x V 则在状态空间原点处的平衡状态是一致渐近稳定的 如果随着 X t) V(x, 则在原点处的平衡状态是大范围内的渐近稳定。 第30页，共75页，编辑于2022年，星期五 X(0) 第31页，共75页，编辑于2022年，星期五 第32页，共75页，编辑于2022年，星期五 且满足条件 偏导数的标量函数 如果存在一个具有一阶 设系统的状态方程为 定理 : ), , ( ), , ( X : 2. 正定 ) , ( . 1 t x V t x V t x f = 负半定 . 2 [ ] . 3 及任意 对任意 0 0 0 ), , , ( t t t x t F 时不恒为零。 在 。 其中 ) 0 ) , 0