4.常用坐标系(4学时)课件.pptx

飞机的运动参数和常用坐标系及飞机的操纵机构1.常用坐标系（5种）2.飞机的运动参数定义3.常用坐标系之间的变换4.欧美系和苏式坐标系的区别和联系5.常规飞机的操纵机构和操纵舵面极性 刚体飞行器的空间运动可以分为两部分：质心运动和绕质心的转动。描述任意时刻的空间运动需要六个自由度：三个质心运动和三个角运动。 作用在飞机上的重力、推力和气动力及其相应的力矩产生原因各不相同，选择合适的坐标系来方便的描述飞机的空间运动状态是非常重要的。 在一般情况下，由于飞机均在大气层内飞行，其飞行高度有限，为了简化所研究问题的复杂性，有必要进行下列合理假设：①忽略地球曲率，即采用所谓的“平板地球假设”；②认为地面坐标系为惯性坐标系。一、常用坐标系（欧美系）1.地面坐标系 地面任意点， 水平面任意方向， 垂直地面指向地心， 水平面（地平面），符合右手规则。地面坐标系常用于指示飞机的方位，近距离导航和航迹控制2.机体坐标系 飞机质心位置， 取飞机设计轴指向机头方向， 处在飞机对称面垂直 指向下方， 垂直 面指向飞机右侧，符合右手规则。机体坐标系常用来描述飞机的气动力矩和绕质心的转动横轴纵轴立轴偏转滚转俯仰3.气流坐标系 ，也称速度坐标系 飞机质心位置， 取气流速度方向 处在飞机对称面垂直 指向下方， 垂直面 指向飞机右侧，符合右手规则。速度坐标系常用来描述飞机的气动力若无侧滑，则气流系横轴和机体系横轴一致4.稳定坐标轴系(Stability coordinate frame)Ss-------Oxsyszs①原点O取在飞机质心处，坐标系与飞机固连②xs轴与气流速度V在飞机对称平面内的投影重合一致③zs轴在飞机对称平面与xs轴垂直并指向机腹下方,与气流系Zw一致 ④ys轴与机体轴yb重合一致稳定坐标轴系和机体轴差一个迎角，机体系绕Oy轴向下转一个迎角得稳定系，稳定系再绕立轴向右转一个侧滑角即得气流系 5.航迹坐标轴系①原点O取在飞机质心处，坐标系与飞机固连②xk轴与航迹飞行速度Vk重合一致③zk轴在位于包含飞行速度Vk在内的铅垂面内，与xk轴垂直并指向下方④yk轴垂直于Oxkzk平面并按右手定则确定航迹飞行速度，飞机相对于地面的飞行速度，其水平分量即为地速在无风时，航迹系Ox轴和气流坐标系相同，航迹系绕Ox轴转动一个航迹滚转角得到气流系，地面系绕OZ轴转一个航迹方位角，在绕Oy轴转一个航迹倾斜角得航迹系飞机的运动参数1.姿态角（Euler角） 飞机的姿态角是由机体坐标系和地面坐标系之间的关系确定的 ① 俯仰角 —机体轴 与地平面 平面的夹角， 时 与 轴方向一致，俯仰角 抬头为正；② 偏航角 —机体轴 在地平面 平面的投影与 轴的夹角， 与 轴方向一致，垂直于地平面,右偏航为正；③ 滚转角 — 轴与包含 轴的垂直平面的夹角， 与 轴方向一致，右滚转为正。欧拉角(姿态角)航迹角 航迹角是由航迹坐标系于地面坐标系之间的关系确定的 。① 航迹倾斜角 —航迹速度矢量与地平面 之间的夹角； 在地平面内指向含Vk的铅垂面右侧，沿航迹系的oy轴② 航迹方位角 —速度矢量在地平面 的投影与 轴的夹角，其速度矢量沿地面系的OZ轴；③ 航迹滚转角 — 轴与包含 轴的垂直平面的夹角，速度矢量沿航迹系OX轴。气流角 是由气流速度矢量与机体坐标系之间的关系确定的 ① 迎角 ，也称攻角—气流速度矢量在飞机对称面的投影与 轴的夹角，以速度投影在 轴下为正，当 时 迎角速度矢量沿机体系或稳定系oy轴负方向 ② 侧滑角 —飞机速度矢量与飞机对称面的夹角，当 时， 。 侧滑角速度矢量沿稳定系或气流系的oz轴。迎角不同于飞机的姿态角5个轴系之间的关系地面系和机体系的关系定义了三个欧拉角，由地面系先绕立轴右转偏航角，再绕横轴转俯仰，再绕纵轴转滚转得机体系稳定系和机体系的关系稳定坐标轴系和机体轴差一个迎角，机体系绕横轴向下转一个迎角得稳定系稳定系和气流系的关系稳定系绕立轴向右转一个侧滑角即得气流系航迹系和地面系的关系地面系绕立轴转一个航迹方位角，再绕横轴转一个航迹倾斜角得航迹系航迹系和气流系的关系（无风时）无风时，航迹系Ox轴和气流坐标系相同，航迹系绕纵轴转动一个航迹滚转角得到气流系关于有风时二者关系的推导参见鲁道夫布劳克豪斯著《飞行控制》第40页5个轴系之间的关系