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06:58 1 1.1 自动控制系统简介 自动控制（智能控制）是指在没有人的直接干预下，利用控制装置，使工作机械或生产过程（被控对象）的某一个物理量（被控量）按预定的规律（给定量）进行。 自动控制系统就是为实现某一控制目标所需要的所有物理部件的有机组合体。 1 第1页/共58页 06:58 2 2 自动控制系统实例 1.在画方框图时，先找哪三个量？ 2.在磁盘驱动器控制系统中，被控对象为 ，被控变量为 。 磁盘驱动器，磁头位置 3.在液面控制系统中，被控对象为______， 被控变量为________。 水槽（水箱），液面高度 第2页/共58页 06:58 3 自动控制系统基本控制形式 开环控制：控制装置与被控对象之间只有顺向作用而没有反向联系的控制过程。 闭环控制：比较输出量对输入量的偏差，系统根据偏差进行控制，只要输出量偏离输入量，系统就自动纠偏。由于闭环系统是根据负反馈原理按偏差进行控制的，因此又叫反馈控制或偏差控制。 3 第3页/共58页 06:58 4 1. 自动控制系统的两种基本控制形式是_______和_______。 2. 闭环控制又叫____或_____。其中，偏差是______与_____的差值。 自动控制系统基本控制形式 第4页/共58页 06:58 5 1.2 自动控制系统的组成及术语 图1.5 简单闭环控制系统组成方框图 5 第5页/共58页 06:58 6 按传送的信号性质划分 连续系统 离散系统 按描述元件的动态方程划分 线性系统 非线性系统 按系统参数是否随时间变化划分 定常系统 时变系统 6 1.3 自动控制系统的类型 第6页/共58页 06:58 7 1.4 自动控制系统的性能指标 对控制系统的性能评价，多以动态过程的特性来衡量，工程上对自动控制系统性能的基本要求可以归结为稳（稳定性和平稳性）、准（准确性）和快（快速性）。 第7页/共58页 06:58 8 阶跃信号的输入突然，对被控变量的影响也最大。如果一个控制系统能够有效地克服这种干扰，那么对其它比较缓和的干扰也能很好地克服。 阶跃信号的形式简单，容易实现，便于分析、实验和计算。故更多使用阶跃信号。 如图，输入信号在 t = 0时，阶跃上升幅度为 A ，其后保持。表达为： f (t) = A ( t ) 1.4 自动控制系统的性能指标 第8页/共58页 06:58 9 在阶跃输入的扰动作用下，定值控制系统过渡过程有四种形式： ①单调衰减过程 被控变量在给定值的一侧作单调变化，最后稳定在某一数值上。 ②振荡衰减过程 被控变量上下波动，但幅度逐渐减少，最后稳定在某一数值上。 第9页/共58页 06:58 10 ③等幅振荡过程 被控变量在给定值附近来回波动，且波动幅度保持不变。 ④振荡发散过程 被控变量来回波动，且波动幅度逐渐变大，离给定值越来越远。 第10页/共58页 06:58 11 设第一个波振幅为 y1、第三个波振幅为 y3 1）衰减比n和衰减率ψ 第11页/共58页 06:58 12 衰减比 n 和衰减率ψ 是表示系统稳定程度的指标。n大于1，则系统是稳定的。随着n的增大，过渡过程逐渐由衰减振荡趋向于单调过程。 试验证明：衰减比在 4: 1到10:1之间时，过渡过程的衰减程度合适，过渡过程较短。 衰减比n与衰减率ψ之间有简单的对应关系： n = 4:1~10:1 就相当于ψ = 75 %～90% 1）衰减比n和衰减率ψ 第12页/共58页 06:58 13 最大动态偏差是控制系统动态准确性指标。 最大动态偏差表示系统瞬间偏离给定值的最大程度。即: A = ymax - r 2）最大动态偏差A和超调量σ 第13页/共58页 06:58 14 有时也采用超调量σ来表示被控参数偏离设定值的程度， σ的定义是第一个波振幅与最终稳态值y(∞)之比。即 2）最大动态偏差A和超调量σ 第14页/共58页 06:58 15 过渡过程结束后，被控参数的稳态值y(∞)与设定值之间的残余偏差叫做余差，也称静差。是衡量控制系统稳态准确性的指标。 C= y(∞) - r 3）余差C 第15页/共58页 06:58 16 Ts是指从过渡过程开始到过渡过程结束所需的时间。当被控参数与稳态值间的偏差进入稳态值的±5% （或±2%）范围内，就认为过渡过程结束。 4）调节时间Ts和振荡频率ω 第16页/共58页 06:58 17 调节时间和振荡频率是衡量控制系统快速性的指标。过渡过程中相邻两同向波峰（或波谷）之间的时间间隔叫振荡周期T ，其倒