伺服控制系统解析.pptVIP

6.2.4 交流伺服电动机 1.异步型交流电动机 三相异步电动机定子中的三个绕组在空间方位上也互差120°，三相交流电源的相与相之间的电压在相位上也相差120°。当在定子绕组中通入三相电源时，定子绕组就会产生一个旋转磁场，旋转磁场的转速为  式中,f1为定子供电频率; p为定子线圈的磁极对数; n1为定子转速磁场的同步转速。 * . 异步电动机的转速方程为  式中,n为电动机转速；s为转差率。 * . 2. 同步型交流电动机 同步交流电动机的转速用下式表达：  式中,f1为定子供电频率；p为定子线圈的磁极对数；n为转子转速。 3.交流伺服电机的性能 由电机理论知道，三相异步电动机定子每相电动势的有效值E1为 E1=4.44f1 N1Φm   * . 式中, Φm为每极气隙磁通；N1为定子相绕组的有效匝数。 由上式可见，Φm的值是由E1和f1共同决定的，对E1和f1进 行适当的控制，就可以使气隙磁通Φm保持额定值不变。下面分两种情况说明。 （1）基频以下的恒磁通变频调速。 曲线a为U1/E1＝常数时的电压频率关系曲线，曲线b为有电压补偿时近似的（E1/f1＝常数）电压频率关系曲线。 * . 恒压频比控制特性 * . (2）基频以上的弱磁通变频调速。 异步电动机变频调速的基本控制方式如图所示。 * . 异步电动机变频调速控制特性 * . 4.交流电动机变频调速的控制方案 根据生产的要求、变频器的特点和电动机的种类，会出现多种多样的变频调速控制方案。 这里只讨论交-直-交(AC-DC-AC)变频器。 ?１）开环控制 开环控制的通用变频器三相异步电动机变频调速系统控制框图所示。 * . 开环异步电动机变频调速 * . 2）无速度传感器的矢量控制 无速度传感器的矢量控制变频器异步电动机变频调速系统控制框图。 * . 矢量控制变频器的异步电动机变频调速 * . 3）带速度传感器的矢量控制 带速度传感器的矢量控制变频器异步电动机闭环变频调速系统控制框图。 * . 异步电动机闭环控制变频调速 * . 4）永磁同步电动机开环控制 永磁同步电动机开环控制的变频调速系统控制框图。 * . 永磁同步电动机开环控制变频调速 * . 4.3 电力电子变流技术 4.3.1 开关器件特性 目前，各类电力电子器件所达到的功能水平如下： 普通晶闸管：12kV、1kA；4kV、3kA。 可关断晶闸管：9kV、1kA；4.5kV、4.5kA。 逆导晶闸管：4.5kV、1kA。 光触晶闸管：6kV、2.5kA；4kV、5kA。 * . 电力晶体管：单管1kV、200A；模块1.2kV、800A；1.8kV、100A。 场效应管：1kV、38A。 绝缘栅极双极型晶体管：1.2kV、400A；1.8kV、100A。 静电感应晶闸管(SITH)：4.5kV、2.5kA。 场控晶闸管：1kV、100A。 ? * . 2）直流伺服电动机内部的摩擦对调节特性的影响，直流伺服电动机在理想空载时（即Tm1=0），其调节特性曲线从原点开始。但实际上直流伺服电动机内部存在摩擦（如转子与轴承间的摩擦等），直流伺服电动机在启动时需要克服一定的摩擦转矩，因此启动时电枢电压不可能为零。这个不为零的电压称为启动电压，用Ub表示。 * . 3）负载变化对调节特性的影响 在负载转矩TL不变的条件下，直流伺服电动机角速度与电枢电压成线性关系。但在实际伺服系统中，经常会遇到负载随转速变动的情况，如粘性摩擦阻力是随转速增加而增加的，数控机床切削加工过程中的切削力也是随进给速度变化而变化的。这时由于负载的变动将导致调节特性的非线性。可见，由于负载变动的影响，当电枢电压Ua增加时，直流伺服电动机角速度ω的变化率越来越小，这一点在变负载控制时应格外注意。 * . 摩擦及负载变动对调节特性的影响 * . 5.直流伺服系统 由于伺服控制系统的速度和位移都有较高的精度要求，因而直流伺服电动机通常以闭环或半闭环控制方式应用于伺服系统中。直流伺服系统的闭环控制是针对伺服系统的最后输出结果进行检测和修正的伺服控制方法，而半闭环控制是针对伺服系统的中间环节（如电动机的输出速度或角位移等）进行监控和调节的控制方法。它们都对系统输出进行实时检测和反馈，并根据