机械手仿真控制组态工程.docxVIP

2020年秋季工控组态软件上机实验报告 实验工程 机械手的仿真控制组态实验 日期 姓名 学号 班级 本人在实验中的角色 组长口 组员口独立完成任务J 同组人姓名 学号 （独立完成任务不用填写） （1）请阐述自己在本次实验工程中完成的工作及实验结果。（40分）在本次的工作实验中，我完成了机械手的仿真控制组态。 首先在组态王中新建“机械手控制工程”，机械手具有启动、停止、移动、 抓、放等功能。机械手操作人员可以通过启、停按钮控制机械手的启动和停止。 移动和抓、放功能那么由左、右、上、下移动电磁阀和抓紧、放松电磁阀控制。 当相应的电磁阀动作，那么机械手会作出相应的机械动作。 对机械手的操作可以有两种方法，第一种是由现场操作人员通过相应的按 钮控制机械手的动作;第二种是根据实际的生产工艺要求，编制出控制程序， 按照事先预定的顺序控制机械手的动作。 这里采用第二种方法来实现对机械手的控制。具体的控制要求如下：按下 启动按钮SB1,机械手向下移动5s,夹紧2s,随后上升5s,右移10s,下移 5s,放松2s,上移5s,左移10s,完成一个工作周期，回到开始位置，随后继 续进行下一周期的运行…… 如果按下停止按钮SB2,那么当本工作周期完成，机械手返回到开始位置后 停止运行。 第二步依照工程中会用到的变量，配置外部设备传送用的控制信号，以及 要发送到机械手的控制信号。首先要进行设备配置，再建立相应的变量。 要在组态王中知道外部设备的状态，以及能够输出控制信号到机械手，需 要建立相应的变量。我们需要建立2个数字量输入变量和6个数字量输出变 量，单击〃数据库〃大纲项下面的〃数据词典〃成员名，然后在目录内容显示区中 双击〃新建〃图标，出现〃定义变量〃窗口。在〃基本属性〃页中输入变量名〃启动 按钮〃，变量类型设置为“I/O离散〃，寄存器设置为〃X1 〃,数据类型设置为〃Bi 1〃, 读写属性设置为〃只读〃，采集频率设置为100ms （以加快系统响应速度）。再单 击〃确定〃按钮，那么完成了第一个变量〃启动按钮〃的建立。以这个为例， 按照需求逐步建立出我们所需的变量，注意内存形式。结果如图1T所示，-:::7:1o“u::1415!!”；：w252? - :::7:1o“u::1415!!”；：w252? 至三W至港名 -:::7:1o“u::1415!!”；：w252? - :::7:1o“u::1415!!”；：w252? 至三W至港名 其次我们需要制作画面来实现用户与计算机进行人机交互、监视控制系统 状况、进行生产操作、输入控制命令的人机界面。设计完善的画面，能够让操 作人员形象、直观、正确地掌握整个系统的设备状况，能够及时发出自己的操 作命令。 下面开始制作〃机械手控制系统的〃画面。在工程浏览器的工程目录显示区 中，单击〃文件〃大纲项下面的〃画面〃成员名，然后在目录内容显示区中双击〃 新建〃图标，那么工程浏览器会启动组态王的〃画面开发系统〃程序，并弹出〃新画 面〃窗口。在这个窗口中将画面名称设置为〃机械手控制系统〃，画面宽度设置 为〃800〃，高度设置为〃600〃（与屏幕的分辨率一样）。单击〃确定〃按钮，进入 画面开发系统。 (1-2) (1-2) (1-3) 我们依照指导书上的内容把关键工件以规范的形式绘画出来； 4号矩形的左上角坐标为（210, 160）,宽为400,高为31（单位为像素）。 5号矩形的左上角坐标为（500, 6号矩形的左上角坐标为（530, 7号矩形的左上角坐标为（510, 8号矩形的左上角坐标为（510, 9号矩形的左上角坐标为（560,190),220),338), 5号矩形的左上角坐标为（500, 6号矩形的左上角坐标为（530, 7号矩形的左上角坐标为（510, 8号矩形的左上角坐标为（510, 9号矩形的左上角坐标为（560, 190), 220), 338), 372), 372), 10号矩形的左上角坐标为（530, 371）, 宽为91,高为31 （单位为像素）。 宽为31,高为120 （单位为像素）。 宽为71, 宽为20, 宽为20, 宽为31, 高为35 （单位为像素）。 高为38 （单位为像素）。 高为38 （单位为像素）。 高为39 （单位为像素）。 前面仅仅是将画面上的一些图形对象（组态王中称为图素）绘制出来。随 后进行关键的一步，要让这些图素能够反映出机械手的动作，必须要让这些图 素能够根据变量的变化而产生一定的动作，比方：位置移动、数据显示等。 依照指导书我们可以按照需求设计出符合规定的动画，例如；（1-4） 至此，画面制作及动画连接已经全部完成，下面开始最后一步编写〃命令 语言〃，控制各个变量的变化，使得画面能够正确反映机械手的移动情况。当 然这也是最难的一步。 经过老师讲解我们得知接