煤矿井下无轨胶轮车无人驾驶系统研究.docx

0.?? 引言 煤矿生产中根据运输任务不同，可分为主要运输和辅助运输。煤矿辅助运输泛指煤矿生产中除煤炭运输之外各种运输的总和，主要包括材料、设备、人员和矸石等的运输。目前国内外大中型井工煤矿较常用的新型高效辅助运输设备主要有无轨运输设备（无轨胶轮车）、轨道运输设备和单轨吊车3大类。我国西北煤田主力生产矿井以斜井开拓为主，主要采用无轨胶轮车完成煤矿辅助运输作业。由于煤矿辅助运输线路随工作地点的迁移而经常变化、运输线路水平和倾斜互相交错连接、运输线路环节多、待运物料品种繁多且形状各异等客观因素，导致井下辅助运输作业环节用工数量多、安全事故频发。国家八部委联合制定并发布了《关于加快煤矿智能化发展的指