工业机器人技术基础 第2章 工业机器人的机械结构.pdfVIP

本 节 导 入 提及机器人，大家更多的可能是想到那些拟人化的机器人，但 事实上大多数机器人都不具有基本的人类形态，更多的是以机械手 的形式存在，机器人手部也称末端执行器，那么，末端执行器有什 么作用？怎么进行分类？它的结构组成和工作原理又是如何的呢？ 工业机器人的末端执行器，也叫手部，是直接装在工业机器人的 手腕上用于夹持工件或让工具按照规定的程序完成指定的工作。 和腕部相连处可拆卸 通用性较差 一个机器人有多个末端 一种工具往往只能执行 执行器装置或工具 一种作业任务 形态各异 是一个独立的部件 可以具有手指或无手指 手部是工业机器人机械系统 可以有手爪或作业工具 的三大部件之一