工业机器人技术基础 第4章 工业机器人传感系统.pptVIP

4.4.2 机器人多传感手爪系统 4.4.3 多传感信息融合装配机器人 多传感器信息融合装配系统结构图如图4-60所示。 图像采集卡 单片机 机器人控制器 主控计算机 信号采集卡 柔性腕力传感器 超声波传感器 末端执行器 力/力矩信息 超声距离信息 控制指令 数字图像信息 工作图像 力/力矩反馈 工件深度 图4-60多传感器信息融合装配系统结构 4.4.3 多传感信息融合装配机器人 4.4.3 多传感信息融合装配机器人 2020/04/02 * 听觉传感器主要用于感受在气体（非接触式感受）、液体或固体（接触式感受）中的声波，声波传感器的复杂程度可从简单的声波存在检测到复杂的声波频率分析和对连续自然语言中单独语音和词汇的辨识。 1、听觉传感器 实现味觉传感器的一种有效方法是使用类似于生物系统的材料做传感器的敏感膜，电子舌是用类脂膜作为味觉传感器，其能够以类似人的味觉感受方式检测味觉物质。 2、味觉传感器 多通道类脂膜技术 基于表面 等离子体共振技术 表面光伏电压技术 嗅觉可以帮助人们辨识那些看不见或者隐藏的东西，如：气体。而嗅觉传感器主要用于检测空气中的化学成分、浓度等功能主要采用气体传感器及射线传感器等。目前，主要采用三种方法实现机器人嗅觉功能： 3、嗅觉传感器 温度传感器有接触式和非接触式两种，均可用于工业机器人。当机器人自主运行时，或者不需要人在场时，或者需要知道温度信号时，两