工业机器人技术基础 第7章 工业机器人离线编程与仿真.pptVIP

机器人离线编程系统是机器人编程语言的拓广，是利用计算机图形学的成果，在电脑里建立起机器人及其工作环境的模型，自动生成机器人的运动轨迹，然后在软件中仿真与调整轨迹，最后生成机器人程序传输给机器人。 目前离线编程广泛应用于打磨、去毛刺、焊接、激光切割、数控加工等机器人新兴应用领域。 图7-1 离线编程系统构成图 用户接口 传感器 编 程 图形仿真 数据库 数据库 机器人控制柜 后置处理 1、离线编程系统构成 机器人离线编程系统正朝着集成的方向前进，其中包含了多个领域中的多个学科，为推动这项技术的进一步发展，以下几个方面的技术是关键： 2、 离线编程关键技术 对多传感器进行建模，执行多传感器操作 对系统的运行状态进行检测和修复 其包括路径规划、放置规划和微动规划等 应用于各种应用场合的机器人标定 如弧焊，需要更多的工艺方面的研究 离线编程误差主要有如下两种： 3、离线编程误差 可执行十分逼真的模拟 提升机器人系统的盈利能力 降低生产风险 加快投产进度，提高生产效 图7-2 RobotStudio 的仿真环境界面 2、?????????????????????? ??.????.???? 主菜单 “文件”功能选项卡包含保存工作站、保存工作站为、打开、关闭工作站、信息、最近、新建、打印、共享、在线、帮助、选项和退出功能。 图7-3 “基本”功能选项卡 图7-4 “建模”功能选项卡 图7-5