工业机器人技术基础 第5章 工业机器人控制系统.pptVIP

前述步骤均完成后，就可以进入系统安装、调试阶段。在工业机器人应用系统的安装阶段，需严格遵守施工规范，保证施工质量。调试时应尽量考虑各种使用情况，尽可能提早发现问题并反馈。不论是安装还是调试，安全问题都是重中之重，必须时刻牢记安全操作规程。 （8）系统的安装与调试 选定所有硬件之后，还需给系统安装电路，为系统供电并控制元器件动作，以及选用合适的通信方式实现元器件之间的数据传输。硬件之间的数据传送是通过通信完成的，不同规模的系统集成，使用的通信方式也是不相同的。 （7）系统的电路与通信配置 图5-18 机器人系统集成的设计步骤 1、机械系统模块设计 2、工件检测模块设计 在机器人集成系统中，只有工件到达指定位置的定位精度较高时，机器人才能对工件进行重复操作，在某些工艺中需控制工件受到的力矩。例如，卷丝机中丝线受到的拉力必须恒定，才能使卷出来的丝美观不凌乱，而且好整理。 确定驱动机构特性之后，需要计算出负载惯量以及希望的旋转加速度，才能推算出加/减速需要的转矩。由机构安装形式及摩擦力距推算出匀速运动时的负载转矩，然后推算停止运动时的保持转矩，最后根据转矩选择合适的电动机。 3、控制系统模块设计 传感器分类 距离传感器 激光距离传感器、超声波距离传感器、红外距离传感器 力矩传感器 非接触式力矩传感器、应变片力矩传感器、相位差式转矩转速传感器 除此之外，常见的传感器还有温度传感器、流量传感器