改进遗传算法的救援机器人路径规划.docx

引言 自然灾害的发生会造成很大的人员伤亡以及经济损失,为挽救生命财产,提高救援机器人[1]的救援效率,目前,已成为国内外机器人控制领域[2]的重点研究方向。因此,使其迅速地抵达受灾后地点进行援助,规划一个有效、无障碍和最短安全的路径对提高救援效率是至关重要的[3]。 研究相关机器人路径规划的学者较多,Zanlongo等[4]应用RRT和A*算法设计出由操作员控制多个机器人的方法,但是该方法中算法搜索速度较慢,可能陷入局部最优。Rogonondo等[5]应用VFH+算法,给出能探索未知环境的机器人路径规划的方法,但其存在避障时左右徘徊、阈值敏感及增加搜索时间等缺点。Zafar等[6]结合GWO和