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巡检机器人运动控制系统研究 　　摘要：工业园区的环境十分的特殊，为了让巡检机器人的运动控制系统真正的发挥出作用，实现较为精准的定位，本次研究中重点探讨的是巡检机器人的行走方式、引导和定位方式等多个方面的问题，通过借助于科学的定位手段，使得机器人本身的姿态和位置等加以明确，表现出更为可靠地抗干扰能力。 　　关键词：巡检机器人;运动控制系统;定位方式 　　在社会经济稳步发展的今天，电力需求量呈现出急剧增加的趋势，因此电力系统本身的自动化水平也受到了关注【1】。因工业园区的发展需要，在智能化技术实现飞速发展的进程中，应该积极的转变以往人工巡检的方式，解决劳动强度大、实时性差等多种多样的问题。工业园区中的智能化巡检机器人往往是结合着机器人技术和电力设备非接触检测技术等实现对工业园区的检测工作，通过对巡检的数据信息展开分析，及时的了解到电网运行阶段存在的事故隐患，完成对工业园区中全天候和全方位的有效监控，合理的降低相应的运维成本，保证巡检作业的智能化水平得到有效的提升，给工业园区提供较为可靠地保障。 　　一、巡检机器人运动控制系统—行走方式 　　对于行走方式的选择应该十分的慎重，这对于运动控制系统的控制策略能够产生较为直接的影响，只有落实好行走方式的合理选择，才能保证在工业园区实际路况环境之下完成高精度、高速度的稳定运行目标【2】。 　　（一）轮式 　　巡检机器人的行走方式之一就是轮式，这是应用较为广泛的行走方式，因为轮式机构具有十分灵活的移动模式，加之机械结构较为简单，还存在着极高的机械效率，所以受到了广泛的关注。在相对于平坦的地面上，轮式机构更易凸显出自身的优势之处，表现出极高的运行速度。轮式移动机构虽然存在着自身的优势之处，但是能够越过壕沟和台阶的能力较低，特别是其和地面实际接触到的面积有限，若是在相对于柔软和光滑的路面上，很容易出现沉陷或者是打滑的问题。 　　（二）履带式 　　履带式行走方式也具有极为明显的优势，比如接地比压较小，即使是在松软或者是泥泞的场地上作业都能轻松地通过【3】。履带式移动机器人往往需要运用至负载较重且地面崎岖的场合，其也存在着自身的缺点，主要是表现为转向不灵活、减振性能较差、运动噪声大等等，还能够对地面产生极大地剪切破坏作用，如果地面的环境相对于恶劣，履带会出现磨损问题。经过对巡检机器人行走方式的合理化研究，结合工业园区的实际情况，发现轮式结构的行走方式更适合。 　　二、巡检机器人运动控制系统—slam技术的应用 　　所谓的slam技术，就是指的借助于传感器针对于地图合理的创建并完成自身的定位，同时进行同步求解的过程。具体的描述应该是在相对于未知的环境之下，已知运动学模型的移动机器人在未知初始位置出发，通过在若干环境特征的环境之中完成基本的移动，借助于自身携带的传感器，及时的将周边的环境信息加以获取，由此确定具备着环境特征的空间坐标，同时明确自身的三维坐标。想要真正的实现对slam技术的应用，应该积极的重视卡尔曼滤波（kalmanfilter，kf）这种高效的递归滤波器的合理使用，其能够从一系列的不完全包含噪声的测量中估计动态系统的状态，这对于巡检机器人的运动控制来说具有积极的影响，简单的卡尔曼滤波应该合理的运用在符合高斯分布的系统中，同时落实相对于科学的改进，扩展卡尔曼滤波（extendedkalmanfilter，ekf）可应用于时间非线性的动态系统，ekf-slam的实现基础是建立机器人的运动和观测模型。 　　三、巡检机器人运动控制系统软件设计 　　运动控制系统在接收到上位机控制命令之后，还需要完成相应的解析与分析，之后才能更加准确的完成命令的执行和反馈【4】。当完成了相应的任务之后，需要积极的等待新的命令到来，依照基本的运动控制系统功能要求，完成对软件模块的有效划分。如速度计算模块重点是指的依照编码器发出的信号将电机的基本方向和实际的速度合理的判断出来，距离计算模块则重点是指的依照编码器信号将指定时刻或者是位置开始的电机行驶距离加以判断。在巡检机器人运动控制系统中，较为重要的就是运动控制模块，这个模块重点是对机器人的实际运动状态展开合理的控制，比如说控制着机器人的直行、转弯和停止等等。寻磁算法模块重点是依照磁传感器信号将机器人相对磁轨迹发生的偏离程度合理的计算出来。实时时钟模块能够及时的将日期和时间信息等加以提供，可完成相应的软件校时，避免掉电丢失。多个功能模块的构成使得运动控制系统软件得以完善，通过积极的执行相关的命令，处理相应的信息，完成基本的反馈等成为可能。不同的模块并不属于独立的存在，其存在着极为密切的联系，通过科学的协作和配合，使得机器人能够更好的完成基本的巡检任务。 　　四、