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第1页 第十章 凯恩方程 §10.1 偏速度和偏角速度 §10.2 凯恩方程 1. 同Appell思路一样构造独立的速度变量(伪速度)代替不独立的速度变量； 2. 引入偏速度(partial velocity)，偏角速度(partial angular velocity), 广义主动力(Generalized active forces) ,广义惯性力(Generalized inertia forces), 运动方程由形式简单的广义主动力，广义惯性力表示 3. 广义主动力，广义惯性力便于计算机计算，步骤程序化 第1页/共34页 第2页 §10.1 偏速度和偏角速度 具有 n 个质点的非完整系统，受到 d 个完整约束和 g 个非完整约束，则系统的独立的坐标变分数（即系统的自由度）为: f = 3n-d-g 系统中每一个质点 Mi 的矢径可用广义坐标表示，即 则质点的速度 第2页/共34页 第3页 §10.1 偏速度和偏角速度 对于刚体系统，类似地可对第 i 个刚体的瞬时角速度表示为: 则 其中 第3页/共34页 第4页 §10.1 偏速度和偏角速度 类似可得 第4页/共34页 第5页 §10.1 偏速度和偏角速度 第5页/共34页 第6页 §10.1 偏速度和偏角速度 第6页/共34页 第7页 §10.1 偏速度和偏角速度 例10-2 求图示双摆系统的偏速度。 而质点 B 的两个偏速度分别是 : 第7页/共34页 第8页 §10.1 偏速度和偏角速度 第8页/共34页 第9页 §10.1 偏速度和偏角速度 例10-3 行星齿轮Ⅱ半径为r，由连杆OA带动沿固定的的大齿轮Ⅰ滚动。轮Ⅰ的半径为R。试求偏速度与偏角速度。 解：系统为单自由度完整系统，选连杆的转角  为广义坐标，则点 A 的速度可写成 故连杆对于的偏角速度为 第9页/共34页 第10页 §10.1 偏速度和偏角速度 第10页/共34页 第11页 §10.1 偏速度和偏角速度 例10-4 杆长为2l 的直杆 AB 作平面运动，假设其一端 A 的速度始终指向另一端 B ，试写出其中点 C 的偏速度。 解：取xA , yA 和θ为广义坐标，其约束方程为: 是一非完整约束，故系统为两个自由度。C 点的速度为: 若取 第11页/共34页 第12页 §10.1 偏速度和偏角速度 则 C 点的偏速度: 注意到: 可以取为伪速度，若取 则有 可见伪速度的选择不是惟一的，偏速度将因伪速度的选择不同而有不同的形式。 第12页/共34页 第13页 §10.2 凯恩方程 凯恩方程 广义主动力和广义惯性力的计算 第13页/共34页 第14页 §10.2 凯恩方程 凯恩方程 从动力学普遍方程 出发导出凯恩方程 由此得: 第14页/共34页 第15页 §10.2 凯恩方程 凯恩方程 将上式代入动力学普遍方程，得: 变换求和次序，得: 令 则 由于δπγ是彼此独立的，于是有 凯恩方程 第15页/共34页 第16页 §10.2 凯恩方程 凯恩方程 将这 f 个方程与 g 个非完整约束方程联立求解，则可得到 f+g 个关于广义坐标qj(t)的方程组，求其解即可确定系统的运动规律。由此可见，利用凯恩方法建立系统的动力学方程，关键是计算系统的广义主动力和广义惯性力。 凯恩方程 第16页/共34页 第17页 §10.2 凯恩方程 广义主动力和广义惯性力的计算 广义主动力 广义惯性力 第17页/共34页 第18页 §10.2 凯恩方程 广义主动力和广义惯性力的计算__ 广义主动力 也就是说，广义主动力即为拉格朗日方程中系统对应于广义坐标的广义力。对照第二类拉格朗日方程，根据凯恩方程给出的结果，广义惯性力可由系统的动能表示，即 因此，对于完整系统，凯恩方程与第二类拉格朗日方程是等价的。 第18页/共34页 第19页 §10.2 凯恩方程 广义主动力和广义惯性力的计算__ 广义主动力 对于一般的质点系，广义主动力可表述为： 质点系中每一质点上作用的主动力与该点对应于某一独立速度的偏速度的标积之和，称为系统对应于该独立速度的广义主动力。 以Kγ表示，即 对于刚体，广义主动力可表述为：作用于刚体简化中心上的主矢和主矩，分别与该点对应于某一独立速度的偏速度与偏角速度的标识之和，称为刚体对应于该独立速度的广义主动力。假设O点为刚体的简化中心，则有 第19页/共34页 第20页 §10.2 凯恩方程 广义主动力和广义惯性力的计算__ 广义主动力 现进行证明： 当刚体作一般运动时，其上任一质点 i 的