钢筋混凝土连续梁和框架考虑内力重分布设计规程.pptxVIP

连杆机构运动分析 连杆机构运动分析的目的与方法 平面机构的瞬心及在运动分析中应用 连杆机构运动分析解析法 第1页/共35页 连杆机构运动分析  机构运动分析： 已知各构件运动尺寸及原动件的运动规律,确定机构从动件运动变量（位移、速度和加速度）变化规律 目的— 考虑是否满足设计要求中的运动 要求，即位置、速度及加速度的要求。 第2页/共35页 连杆机构运动分析 位移轨迹分析 速度加速度分析 第3页/共35页 连杆机构运动分析  机构运动分析方法：     图解法 graphical design 解析法 analytical design 机构运动仿真 第4页/共35页 连杆机构运动分析 连杆机构运动分析的目的与方法 平面机构的瞬心及在运动分析中应用 连杆机构运动分析解析法 第5页/共35页 速度瞬心：二构件相对运动时的等速重合点 绝对瞬心 瞬心Pij（i、j代表构件） 平面机构的瞬心及应用 相对瞬心 第6页/共35页 平面机构的瞬心及应用 第7页/共35页 速度瞬心的位置： 1. 直接构成运动副的两构件相对瞬心 转动副： 移动副: 平面机构的瞬心及应用 第8页/共35页 速度瞬心的位置： 1. 直接构成运动副的两构件相对瞬心 平面机构的瞬心及应用 高副： 第9页/共35页 速度瞬心的位置： 平面机构的瞬心及应用 第10页/共35页 速度瞬心的位置： 2. 不直接构成运动副的两构件相对瞬心 平面机构的瞬心及应用 三心定理: 作平面运动的三个构件共有三个瞬心 , 它们位于同一直线上 第11页/共35页 平面机构的瞬心及应用 第12页/共35页 速度瞬心的位置： 平面机构的瞬心及应用 机构共有6 个瞬心 P14、 P12、 P23、 P34 P13 ? P24 ? 第13页/共35页 速度瞬心的位置： 平面机构的瞬心及应用 第14页/共35页 速度瞬心的位置： 平面机构的瞬心及应用 第15页/共35页 平面机构的瞬心及应用 已知：铰链四杆机构的几何尺寸及原动件的角速度1，  求：构件2和3的角速度2、 3 。 1 3 P13 第16页/共35页 平面机构的瞬心及应用 已知：铰链四杆机构的几何尺寸及原动件的角速度1，  求：构件2和3的角速度2、 3 。 1 2 P12 第17页/共35页 平面机构的瞬心及应用 已知曲柄滑块机构曲柄的转速1，求滑块的速度 V3 1 V3 P13 第18页/共35页 平面机构的瞬心及应用 已知:凸轮机构原动件的角速度1,  求：推杆的速度V2. 第19页/共35页 问 题 试确定下列机构中的所有速度瞬心位置。 第20页/共35页 问 题 在图示凸轮机构中，已知: r=50mm，lOA=22mm,lAC=80mm,=90 凸轮1的角速度1=10rad/s ，逆时针方向转动。 试用瞬心法求从动件2的角速度2 第21页/共35页 问 题 图示齿轮连杆组合机构，试用瞬心法求齿轮1与齿轮3的角速度之比 1/ 3 第22页/共35页 连杆机构运动分析 连杆机构运动分析的目的与方法 平面机构的瞬心及在运动分析中应用 连杆机构运动分析解析法 第23页/共35页 连杆机构运动分析解析法 解析法：解析方程描述机构运动参数 关键：解析方程的建立 方法：矢量闭环法、杆组分析 特点：精确设计计算。 第24页/共35页 封闭矢量方程： 在坐标轴上的投影： 可解出 连杆机构运动分析解析法 第25页/共35页 位移 关系式 角速度 关系式 从动件的位置参数矩阵[A] 原动件的角速度ω1 连杆机构运动分析解析法 第26页/共35页 速度方程的一般表达式： [A]{ω} =ω1{B} 其中[A]－－机构从动件的位置参数矩阵； {ω}－－机构从动件的角速度矩阵； {B}－－机构原动件的位置参数矩阵； ω1 －－机构原动件的角速度。 连杆机构运动分析解析法 第27页/共35页 角速度 关系式 角加速度 关系式 角加速度方程的一般表达式： [A]{α} = -[A]{ω}+ω1{B} {α}－－机构从动件的角加速度矩阵； 解析法作机构运动分析的关键：正确建立机构的位置方程。至于速度分析和加速度分析只不过是对位置方程作进一步的数学运算而已。 连杆机构运动分析解析法 第28页/共35页 连杆BC上建立运动坐标系 连杆的运动平面相对于固定平面的