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控制系统的基本概念和原理 自动闭环控制：该系统中，炉温通过热电耦测量，并将温度值转换为一个电压值Uf。给定炉温通过一个电位器的电压值Ug反映。通过Ug与Uf的反向串接，就可以实现人脑中的比较算法Ug－Uf＝ U。 U的大小反映了实测炉温与给定炉温的差别，而且它的正负决定了执行机构——电机的转向。执行电机代替了人的手臂。 第29页，共83页，编辑于2022年，星期四 控制系统的基本概念和原理 闭环控制结构图 1—控制器 2—执行机构 3—控制对象 4—检测装置 反馈工作原理：发现偏差→消除偏差。 第30页，共83页，编辑于2022年，星期四 控制系统的基本概念和原理 ① 反馈控制 把输出量的一部分检测出来,反馈到输入端,与给定信号进行比较，产生偏差,此偏差经过控制器产生控制作用,使输出量按照要求的规律变化； 反馈信号与给定信号极性相反为负反馈,反之为正反馈。 ② 反馈控制特点 输入控制输出，输出参与控制 检测偏差、纠正偏差 具有抗干扰能力 结构复杂 第31页，共83页，编辑于2022年，星期四 控制系统的基本概念和原理 闭环控制系统的自动控制或者自动调节作用是基于输出信号的负反馈作用而产生的， 所以经典控制理论的主要研究对象是负反馈的闭环控制系统， 研究目的是得到它的一般规律，从而可以设计出符合设计要求的，满足实际需要的，性能指标优良的控制系统。 第32页，共83页，编辑于2022年，星期四 控制系统的组成和基本环节 1—给定环节；2—比较环节；3—校正环节；4—放大环节； 5—执行机构；6—被控对象；7—检测装置 1.闭环控制系统的结构及基本环节 设定被控制量的给定值的装置 将所检测的被控制量与给定量进行比较，确定两者之间的偏差量，多用差动放大器实现负反馈 一般由传动装置和调节机构组成。执行机构直接作用于控制对象，使被控制量达到所要求的数值 要进行控制的设备或过程 控制系统所控制的物理量（被控量） 检测被控制量，并将其转换为与给定量相同的物理量 用来实现调节作用，如放大、整流，也称为调节器或调节环节 第33页，共83页，编辑于2022年，星期四 ~220V 1 2 uc 开环控制 闭环控制 第34页，共83页，编辑于2022年，星期四 (1) 被控对象 (2) 被控量或输出量 (3) 控制量 (4) 设定量或输入量 (5) 扰动量 (6) 反馈量 (7) 偏差量 (8) 前向通道或正向通道 (9) 反馈通道或反向通道 (10) 理想输出 (11) 实际输出 (12)检测量 第35页，共83页，编辑于2022年，星期四 控制系统的组成和基本环节 (1) 被控对象 (2) 被控量或输出量 (3) 控制量 (4) 设定量或输入量 (5) 扰动量 (6) 反馈量 2.闭环控制系统中的基本术语 (7) 偏差量 (8) 前向通道或正向通道 (9) 反馈通道或反向通道 (10) 理想输出 (11) 实际输出 (12)检测量 第36页，共83页，编辑于2022年，星期四 自动控制系统的分类 1.按照主要元件的特性方程的输入输出特征划分 线性系统：由线性元件组成的系统，主要特征是满足叠加原理和齐次定理，即当系统在输入信号u1(t)的作用下产生系统的输出y1(t)，当系统在输入信号u2(t)的作用下产生系统的输出y2(t)。如果系统的输入信号为au1(t)+bu2(t)时，系统的输出满足ay1(t)+by2(t)，系数a,b可以是常数，也可以是时变参数。 非线性系统：由非线性元件组成的系统，不满足叠加原理和齐次定理。 第37页，共83页，编辑于2022年，星期四 自动控制系统的分类 2.按照信号传递方式划分 连续控制系统：系统各部分的信号都是时间的连续函数。 离散控制系统：系统的一处或几处信号是以脉冲系列或数码的形式传递。 3.按照输入量的变化规律划分 恒值系统：给定量是恒定不变的。 随动系统：给定量是按照事先未知的时间函数变化的。 程序控制系统：给定量按照一定的时间函数变化。 第38页，共83页，编辑于2022年，星期四 自动控制系统的分类 4. 按照端口关系划分 SISO系统 MIMO系统 第39页，共83页，编辑于2022年，星期四 自动控制系统基本要求 1. 对自动控制系统基本要求 稳定性（稳）、快速性（快）、准确性（准） “稳”是指系统的稳定性。 稳定性 是保证控制系统正常工作的先决条件。线性控制系统的稳定性由系统本身的结构与参数所决定的，与外部条件和初始状态无关。 “快”是说明系统动态（过渡过程）品质。 系统的过渡过程产生的原因 ： 系统中储能元件的能量不可能突变。 “准”是说明系统的静态品质。 表明了系统的精确性和准确性