实验四线性定常系统的稳态误差.docVIP

实验四 线性定常系统的稳态误差 一、实验目的 1. 通过本实验，理解系统的跟踪误差与其结构、参数与输入信号的形式、幅值大小之间的关系; 2. 研究系统的开环增益K对稳态误差的影响。 二、实验设备 同实验一。 三、实验内容 1. 观测0型二阶系统的单位阶跃响应和单位斜坡响应，并实测它们的稳态误差; 2. 观测I型二阶系统的单位阶跃响应和单位斜坡响应，并实测它们的稳态误差; 3. 观测II型二阶系统的单位斜坡响应和单位抛物坡，并实测它们的稳态误差。 四、实验原理 通常控制系统的方框图如图4-1所示。其中G(S)为系统前向通道的传递函数，H(S)为其反馈通道的传递函数。 图4-1 由图4-1求得 1 (1) E(S),R(S)1，G(S)H(S) 由上式可知，系统的误差E(S)不仅与其结构和参数有关，而且也与输入信号R(S)的形式和大小有关。如果系统稳定，且误差的终值存在，则可用下列的终值定理求取系统的稳态误差: e,limSE(S) (2) sss,0 本实验就是研究系统的稳态误差与上述因素间的关系。下面叙述0型、I型、II型系统对三种不同输入信号所产生的稳态误差。 ess 1(0型二阶系统 设0型二阶系统的方框图如图4-2所示。根据式(2)，可以计算出该系统对阶跃和斜坡输入时的稳态误差: 图4-2 0型二阶系统的方框图 1R(S),1) 单位阶跃输入(