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运动控制及行业概况 目录 第一部分：运动控制基本概念 第二部分：运动控制行业状况 运动的三要素 一切物质都是运动的，静止是相对的！ ——《经典力学》 我们用位移（S），速度（V），加速度（a）描述物体的运动状态。 运动控制的研究对象 位移（S）的控制 速度（V）的控制 加速度(a)的控制 位置精度：0.01mm级别 速度变化：效率与工艺要求 加速度变化：平稳性与效率 F=-M*a 牛顿第二运动定律 运动控制应用领域 CNC（计算机数控） 典型：车、铣、钻、磨、加工中心及组合机床 IRC（工业机器人控制） 典型：6自由度垂直多关节，4自由度水平多关节 GMC（通用运动控制） 典型：纺织机械，印刷机械，包装机械，木工机械等 运动控制的系统模型 上位控制单元 执行机构 传动结构 指令 驱动 反馈1 反馈2 机器控制系统实例 Controller (PLC) Driver （驱动器） HMI （显示屏） 照明灯 行程开关 机器控制系统中的大脑，四肢和五官 电梯控制系统模型 运动控制的分类 点位运动（PTP）：重点关注位置点 Ex：Pick Place 轨迹运动（CP）：重点关注位移路径 Ex：Laser cutting