Routh判断依据课件.pptVIP

Routh判据 Routh判据 Routh判据 Routh判据 3-5 线性系统的稳定性分析 稳定性的基本概念 线性系统稳定的充要条件 Routh – Hurwitz 稳定判据 Routh – Hurwitz 判据的特殊情况 Routh – Hurwitz 判据的应用 Routh判据 1. 稳定性的基本概念 例2. 曲面波 例1. 单摆 稳定平衡点 不稳定平衡点 小范围稳定 系统状态 稳定的 临界稳定 不稳定 稳定性：扰动作用 ? 偏离平衡状态? 产生初始偏差 ? 扰动消失? 恢复到原平衡状态 胡p110 1892-李雅普诺夫Lyaponov 系统在初始扰动的影响下，动态过程随时间的推移逐渐衰减并趋于零 大范围稳定 稳定 系统自身的固有特性 Routh判据 2. 线性系统稳定的充要条件 BIBO 与平衡点稳定性 有界输入有界输出稳定性 － BIBO：零状态下，系统对有界输入信号的响应是有界的。 零状态稳定 平衡点稳定性－Lyaponov渐进稳定 ：零输入情况下，系统在初始条件作用下能回到原工作条件状态。 零输入稳定 系统完全响应 零状态响应－C0S(s) 零输入响应－C0i(s) 特征方程Q(s)的根均位于左半s平面 ? 闭环传递函数极点均位于左半s平面 ? 零－极点对消：闭环系统的零点可对消位于右半s平面的极点，使其它的极点都位于左半平面，则系统稳定