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基于CORS网络差分的无人驾驶车定位研究 　　摘要：无人驾驶车辆定位技术成为无人驾驶车辆研发的主要方向。为提高无人驾驶车辆的定位精度，本文提出一种基于网络差分定位的方式，利用cors网络差分测量的点定位形成无人驾驶车辆行驶轨迹。通过实验对比cors网络差分定位精度可以提升30%，也相应的提升30%车辆行驶轨迹精度，但是在恶劣气候下车辆定位精度具有较大波动。本文采用cors网络差分定位和航迹推算定位相融合的方法，提高无人驾驶车辆定位精度的稳定性，保证车辆安全行驶。 　　关键词：无人驾驶车：网络差分定位：cors网络;坐标转换;航迹推算 　　中图分类号：u469.6;u463.6文献标识码：a文章编号：1006-8023（2020）02-0097-06 　　researchonlocationofdriverlessvehiclebasedoncorsnetworkdifferential 　　gaoweijian，chujiangwei*，lichunlei 　　（schooloftrafficandtransportation，northeastforestryuniversity，harbin150040，china） 　　abstract：driverlessvehiclepositioningtechnologyhasbecomethemaindirectionofdriverlessvehicleresearchanddevelopment.inordertoimprovethepositioningaccuracyofdriverlessvehicles，thispaperproposesamethodbasedonnetworkdifferentialpositioning，paredwiththecorsnetworkdifferentialpositioning，thepositioningaccuracycanbeimprovedby30%andthedrivingtrajectoryaccuracycanbeimprovedby30%correspondingly.however，hispaper，themethodofintegratingthecorsnetworkdifferentialpositioningandthetrackestimationpositioningisadoptedtoimprovethestabilityofthepositioningaccuracyofthedriverlessvehicleandensurethesafedrivingofthevehicle. 　　keywords：driverlessvehicle：networkdifferentialpositioning：corsnetwork;coordinateconversion;trackcalculation 　　收稿日期：2019-11-17 　　基金項目：国家林业局“948”项目（2015-04-33） 　　第一作者简介：高伟健，硕士研究生。研究方向：载运工具技术状态检测与性能仿真。e-mail：gw126.com 　　*通信作者：储江伟，博士，教授。研究方向：汽车技术状态检测与性能仿真。e-mail：cjw62@163.com 　　引文格式：高伟健，储江伟，李春雷.基于cors网络差分的无人驾驶车定位研究[j].森林工程，2020，36（2）：97-102. 　　gaowj，chujw，licl.researchonlocationofdriverlessvehiclebasedoncorsnetworkdifferential[j].forestengineering，2020，36（2）：97-102. 　　0引言 　　无人驾驶已经成为当今时代最热门的汽车话题之一[1-2]。无人驾驶车辆定位是为车辆提供准确的位置信息来保证车辆能够在交通道路中安全行驶，为现代智能交通系统提供重要的信息资源，保证交通道路中行人以及车辆的安全[3-4]。 　　目前无人驾驶车辆的定位方式有很多种，应用最为普遍的是全球卫星定位系统[5]，可以实现全天候的不间断定位，但其定位精度一直保持在米级，为满足无人驾驶车辆的高精度定位，需要相应的辅助手段。卫星定位和航迹推算融合定位就是复合手段之一，航迹推算（deadreckoning，dr）[6]技术是利用车辆的航向、速度等一系列传感器信息自主推算出车辆相对于起点的位置，可以在短时间内保持精度，但由于传感器自身误差，定位精度会