机器人学蔡自兴课后习题答案 .docx

本文格式为Word版，下载可任意编辑 — PAGE \* Arabic 1 — 机器人学蔡自兴课后习题答案 机器人学蔡自兴课后习题答案  其余的对比简单,大家可以自己考虑。  3、 坐标系}B {的位置变化如下:初始时,坐标系}A {与}B {重合,让坐标系}B {绕  B Z 轴旋转θ角;然后再绕B X 旋转φ角。给出把对矢量P B 的描述变为对P A 描述的  旋转矩阵。  解:Θ坐标系}B {相对自身坐标系(动系)的当前坐标系旋转两次,为相对变换,齐次变换顺序为依次右乘。  ∴对P A 描述有 P T P B A  B A = ;  其中 ),(),(φθx Rot z Rot T A  B = 。 9、 图2-10a 示出摆放在坐标系中的两个一致的楔形物体。要求把它们重新摆放在图2-10b 所示位置。  (1)用数字值给出两个描述重新摆置的变换序列,每个变换表示沿某个轴平移或绕该轴旋转。  (2)作图说明每个从右至左的变换序列。  (3)作图说明每个从左至右的变换序列。  解:(1)方法1:如图建立两个坐标系}{1111z y x o 、}{2222z y x o ,与2个楔块相固联。   图1:楔块坐标系建立(方法1)  对楔块1进行的变换矩阵为:)90,()90,(1z Rot y Rot T = ;  机器人学蔡自兴课后习题答案  对楔块2进行的变换矩阵为:  )180,()90,()90,()4,0,3(o o 0  2o 2z Rot x TRot z Rot Trans T --= ;  其中 ????????????=1000  01005010000102T ; 所以 :????????????=10000010000101001T ;????????????--=10004010000121002T 对楔块2的变换步骤:  ① 绕自身坐标系X 轴旋转?90; ② 绕新形成的坐标系的Z 轴旋转?180; ③ 绕定系的Z 轴旋转?-90; ④ 沿定系的各轴平移)4,0,3(-。 方法2:如图建立两个坐标系}{1111z y x o 、}{2222z y x o 与参考坐标系重合,两坐标系与2个楔块相固联。   图1:楔块坐标系建立(方法2)  对楔块1进行的变换矩阵为:)90,()90,(1z Rot y Rot T = ; 对楔块2进行的变换矩阵为:  机器人学蔡自兴课后习题答案  )90,()180,()90,()0,0,4()9,0,2(o o o 2--=z Rot x Rot y Rot Trans Trans T ;  所以 :????????????=10000010000101001T ;?????  ???????--=10009010000121002T 。 备注:当建立的相对坐标系位置不同时,到达理想位置的变换矩阵不同。  (2)、(3)略。  2、 图3-11 给出一个3自由度机械手的机构。轴1与轴2垂直。试求其运动方程式。  解:方法1建模:  如图3建立各连杆的坐标系。   图3:机械手的坐标系建立  根据所建坐标系得到机械手的连杆参数,见表1。  表1:机械手的连杆参数 连杆 i α  i a i d i θ 1 o 90 1L 0 1θ  机器人学蔡自兴课后习题答案  2   2L   2θ 3 0 0 0  3θ  该3自由度机械手的变换矩阵: 32130A A A T = ;  ?  ?  ??????????-=10   111  1  111  11θθθθθθs L c s c L s c A ; ?  ?  ???  ???????-=100   0100002222222  2  2θθθθθθs L c s c L s c A ; ??  ???  ???????-=100   010*******  333θθθθc s s c A ; ?  ??  ????  ????  ?+-+++=10   002  23  23232322121113  213213213  212121113213213  2132130  θθθθθθθθθθθθθθθθθθθθ  θθθθθθθθθθθθθθθθθθθθθs L c c s s s c