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基于并联结构的多功能3D制造设备的关键转换件的仿真分析及设计 　　摘要：设计了一种基于并联结构的多功能3d制造设备上动平台与工作模块之间快速稳固结合的转换零件以及转换电路。通过对现有的并联机器人进行测绘、建模及受力分析。设计出一种能够兼容3d打印模块、激光雕刻模块及实现定位拾取功能机械手的转换件。该零件具有保持不变的结构与外观，能够与这三种工作模块中任意元件固定。通过该转换件可使工作模块与设备上的动平台之间稳固结合，实现不同模块在单台设备上的快速切换。优化了工作模块切换时的电路转换，可增强设备工作时的稳定性以及模块转换的快捷性。 　　关键词：并联结构;3d制造设备;转换件 　　1概述 　　并联结构机器人在现代社会中广泛应用于各行各业，有着无累计误差、精度高、动态响应好等先天优势。[1-3]在制造业中，并联机器人被广泛应用于3d打印，激光雕刻等加工领域，且能通过连接机械手实现定位拾取的功能。由此可设计出一种转换零件，使其与工作模块固定。并于并联机器人的动平台上增设电磁铁，使转换件与动平台两者之间牢固吸附。且对主板接线进行改造，增加数据接口，使切换工作模块时工作电路能够同时快速转换。由此可使单台设备实现3d打印、激光雕刻及定位拾取三种功能（抑或更多），令不同模块在单台设备上能够快捷切换，使加工方式单一的并联机器人能够实现多种功能。本文研究内容主要面向于小