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1 (3).当r(t) = sin(t+30°)–2cos(2t–45°)时 利用迭加原理，可得 解：系统的频率特性为 第1页/共27页 2 据题意有： 5-3 RLC无源网络如图E5.1所示。当=10弧度/秒时，其A()=1，()=-90°，求其传递函数。 第2页/共27页 3 解：画出系统的动态结构图如下 第3页/共27页 4 系统的频率特性为： 据题意： 第4页/共27页 5 5-4 系统的单位阶跃响应为h(t)=1–1.8e–4t+0.8e–9t (t 0)，试求系统的频率特性。 解： 第5页/共27页 6 5-6 已知一些元件的对数幅频特性曲线如图E5.3所示。试写出它们的传递函数G(s)，并计算出各参数值。 图E5.3 对数幅频特性曲线 解：(a) 第6页/共27页 7 (b) 因低频段的斜率为[+20]dB/dec上升，所以有一理想微分环节。 由最低频段对数幅频近似公式，可求得 第7页/共27页 8 (c) 由Bode图(后页）可知，系统的开环传函由比例和二阶振荡环节构成。 由Bode图可知，二阶振荡环节的谐振峰值为1.25dB 第8页/共27页 9 第9页/共27页 10 (d) 由Bode图可知，系统的开环传函由比例、积分和二阶振荡环节构成。即 由图可知 第10页/共27页 11 5-7 最小相位系统的对数幅频渐近特性如图E5.4所示。 要求: (1) 写出对应的传递函数表达式。 (2) 概略地画出对应的对数相频和幅相频率特性曲线。 解：a) 写出系统对应的 开环传递函数为 第11页/共27页 12 对数相频特性曲线 幅相频率特性曲线 系统闭环稳定 第12页/共27页 13 b) 系统开环传递函数为 对数相频特性曲线 幅相频率特性曲线 系统闭环不稳定 第13页/共27页 14 c) 系统开环传递函数为 对数相频特性曲线 幅相频率特性曲线 20 系统闭环稳定 第14页/共27页 15 5-8 画出下列传递函数对应的对数幅频特性的渐近线和相频特性曲线。 [-40] [-20] G1 第15页/共27页 16 [-20] [-40] [-60] G4 第16页/共27页 17 5-9 系统的开环幅相频率特性曲线如图E5.5所示。试判断各系统闭环的稳定性。未注明时p=0,v=0。 不稳 不稳 不稳 稳 稳 稳 不稳 不稳 第17页/共27页 18 5-13 负反馈系统的开环幅相频率特性如图E5.7所示，开环增益K=500，p=0，试确定使系统稳定的K的取值范围。 图E5.7 题5.13图 解: 设开环传函为 据题意有 第18页/共27页 19 第19页/共27页 20 要稳定,对于图(a)应满足 要稳定,对于图(d)应满足 综合得： 第20页/共27页 21 5-14 单位负反馈系统的开环传递函数为 试确定系统的相角裕量等于45°时的值。 解： 据c定义 第21页/共27页 22 第22页/共27页 23 解：（1）系统开环传递函数为 据求c的近似公式得 （2）作开环对数相频特性如下 第23页/共27页 24 闭环系统稳定 第24页/共27页 25 （3）对数幅频曲线向右平移10倍频程 可见，低频段增高，K值变大，稳态误差始终为0（I型，阶跃输入无差）；相角裕度不变，动态平稳性不变。但c变大，调节时间ts减小，系统响应速度加快，但抗干扰能力下降。 各转折频率均扩大10倍 若为斜波输入，K essr 第25页/共27页 26 第26页/共27页 27 谢谢您的观看！ 第27页/共27页