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自动控制原理Automatic Control Systems;1.1 自动控制系统的组成、分类和发展;ug;1.1 自动控制系统的组成、分类和发展;3 智能控制技术 90年代开始发展 专家系统 模糊控制 神经网络;1.2 “自控原理”课程的特点和要求 ; 第二章数学模型及系统求解;设单输入单输出线性定常系统:;2.2 传递函数与系统结构图;ud为输入量，ω为输出量， i、 m中间变量;2.2 传递函数与系统结构图;2.2 传递函数与系统结构图;;2.2 传递函数与系统结构图;2.2 传递函数与系统结构图;2.2 传递函数与系统结构图;2.2 传递函数与系统结构图;;;Gc(s);2.3信号流图及Mason公式;;2.3信号流图及Mason公式;2.3信号流图及Mason公式;?回路 ——沿信号方向每一个节点只通过一次的闭路。 通道 ——从输入到输出沿信号方向每个节点只通过一次的通道。 接触 ——指有公共的节点和支路。 ;2.3信号流图及Mason公式;2.3信号流图及Mason公式;2.4系统数学模型的两种模式;2.4系统数学模型的两种模式; ∫;;2.5模式变换与实现问题1,由动态方程到传递函数：;1,由动态方程到传递函数：;1,由动态方程到传递函数：;2,由传递函数到动态方程：;2,由传递函数到动态方程：;2,由传递函数到动态方程：;2,由传递函数到动态方程：;2,由传递函数到动态方程：;2,由传递函数到动态方程：;状态图: (与状态方程对应，便于模拟实现）;状态图:;状态图:;状态图:;状态图;状态图;2.6利用传递函数求解响应;2.6利用传递函数求解响应;2.6利用传递函数求解响应;2.6利用传递函数求解响应;第三章控制系统的定性分析 3.1系统的稳定性;3.1系统的稳定性;3.1系统的稳定性;3.1系统的稳定性;3.2Liapunov稳定判据1，Liapunov第一方法，间接法;2， Liapunov第一方法，直接法;2， Liapunov第一方法，直接法;2， Liapunov第一方法，直接法;2， Liapunov第一方法，直接法;2， Liapunov第一方法，直接法;3,Liapunov直接法用于线性定常系统;3,Liapunov直接法用于线性定常系统;Liapunov直接法用于线性定常系统;Liapunov直接法用于线性定常系统;3.3, Routh稳定判据;3.3, Routh稳定判据;3.3, Routh稳定判据;3.3, Routh稳定判据;3.3, Routh稳定判据;3.3, Routh稳定判据;3.3, Routh稳定判据;对于三阶系统a0s3+a1s2+a2s+a3=0只要 a1a2 a0a3 则系统稳定;3.3, Routh稳定判据;3.4，Nyquist稳定判据;3.4，Nyquist稳定判据;3.4，Nyquist稳定判据;3.4，Nyquist稳定判据;3.4，Nyquist稳定判据;3.4，Nyquist稳定判据;3.4，Nyquist稳定判据;3.4，Nyquist稳定判据;3.4，Nyquist稳定判据;3.4，Nyquist稳定判据;3.4，Nyquist稳定判据;3.4，Nyquist稳定判据;单调变化;例3.17;例3.18;改造 D形围线;A B C;3.4，Nyquist稳定判据;小结：积分环节数 r = 1 在无穷远处顺时针绕行 r = 2 在无穷远处顺时针绕行 r = 3 在无穷远处顺时针绕行 ;3.4，Nyquist稳定判据;3.4，Nyquist稳定判据;3.4，Nyquist稳定判据;第四章控制系统的定量分析4.1稳态响应和稳态误差;4.1.2稳态误差及其计算;4.1.2稳态误差及其计算;开环传递函数;4.1.2稳态误差及其计算;4.1.2稳态误差及其计算;4.1.2稳态误差及其计算;G0(s);外部扰动对稳定误差的影响及其补偿措施;;4.1.3系统的灵敏度分析(分析参数变化对系统的影响);4.2动态响应及其分析;4.2.1一阶系统的动态响应;4.2.2二阶系统的动态响应;4.2.2二阶系统的动态响应;4.2.2二阶系统的动态响应;4.2动态响应及其分析;4.2动态响应及其分析;4.2动态响应及其分析;4.2.3高阶系统的动态响应;4.2.3高阶系统的动态响应;4.2.4系统传递函数零极点分布对动态响应的影响;4.3根轨迹;4.3.1根轨迹的概念;4.3.1根轨迹的概念;4.3.1根