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第一章 绪论 ;1.1 引言;;2.经典控制理论时期（1940-1960） 1945年美国人Bode “网络分析与放大器的设计”，奠定了控制理论的基础。 50年代趋于成熟 主要内容 对单输入单输出系统进行分析，采用频率法、根轨迹法、相平面法、描述函数法；讨论系统稳定性的代数和几何判据以及校正网络等 3.现代控制理论时期（50年代末-60年代初） 空间技术的发展提出了许多复杂控制问题，用于导弹、人造卫星和宇宙飞船上 Kalman “控制系统的一般理论”奠定了现代控制理论的基础 解决多输入、多输出、时变参数、高精度复杂系统的控制问题 4.大系统和智能控制时期 （70年代） 各学科相互渗透，要分析的系统越来越大，越来越复杂。例人工智能、模拟人的人脑功能、机器人等;二.自动控制要解决的基本问题 ; 何谓控制 何谓自动控制：是指在没有人直接参与的条件下，利用控制装置使被控对象按照预定的技术要求进行工作。 自动控制系统：是指能够对被控对象的工作状态进行自动控制的系统，它由被控对象和控制装置组成。 自动控制理论所研究的问题;;M;输出量;动画：;;复合控制;线性/非线性系统 连续/离散性系统 定常/时变性系统 确定/不确定系统;1.4 对控制系统的要求;第二章 控制系统的数学模型 ; 1.定义：数学模型是指出系统内部物理量（或变量）之间动态关系的表达式。;3.建模方法;2.2.1 微分方程的列写 ; 试列写质量m在外力F作用下位移y(t)的运动方程。;非线性系统：用非线性微分方程描述。;2.2.3 非线性元件微分方程的线性化;求解方法：经典法、拉氏变换法。零状态响应、零输入响应。;2.3.1 传递函数的定义;试列写网络传递函数 Uc(s)/Ur(s).; 求零状态条件下阶跃响应uc(t) ； 2) uc(0)=0.1v， ur(t)=1(t)，求 uc(t) ; 3）求脉冲响应g(t)。;传递函数分子多项式与分母多项式经因式分解可写为如下形式：;例2.6 具有相同极点不同零点的两个系统 ,它们零初始条件下的单位阶跃响应分别为;比例环节 : G(s)=K 积分环节 : G(s)=1/s 微分环节 G(s)=s;2.4.1 结构图的组成和绘制;例2.8 绘出图示双RC网络的结构图。;串联方框的简化(等效)：;比较点和引出点的移动： 等效原则：前向通道和反馈通道传递函数都不变。;1. 相加点前移;例2.10 结构图化简;(3) 结构图化简方案Ⅲ;1. 等效为单位反馈系统;例2.11 双RC网络的结构图简化。;信号流图中常用的名词术语： 源节点（输入节点）： 在源节点上，只有信号输出 支路而没有信号输入的支路， 它一般代表系统的输入变量。 ;混合节点：在混合节点上，既有信号输出的支路而又有信号输入的支路。;上式拉氏变换 ; 1) 用小圆圈标出传递的信号，得到节点。 2) 用线段表示结构图中的方框，用传递函数代表支路增益。 注意信号流图的节点只表示变量的相加。 ;例2.13 绘制结构图对应的信号流图(1) 。;; 特征式 ： —所有单独回路增益之和； —在所有互不接触的单独回路中，每次取其中两 个回路增益乘积和； —在所有互不接触的单独回路中，每次取其中三个回路增益的乘积之和。; 前向通路有两条： ，没有与之不接触的回路： ，与所有回路不接触： ;f; 1. 输入信号作用下的闭环 传递函数 (N(s)=0) ;本 章 作 业;第五章 频率响应法 ;A(ω) 称幅频特性，φ(ω)称相频特性。二者统称为频率特性。;数学本质; 幅相曲线：对于一个确定的频率，必有一个幅频特性的幅值和一个幅频特性的相角与之对应，幅值与相角在复平面上代表一个向量。当频率ω从零变化到无