Pixhawk APM 飞控飞行准备说明书.pdf

1 Pixhawk/APM 飞控飞行准备说明书 请仔细阅读，红色字体表示可能有坠机风险或者对人身造成伤害！ 一、准备工作 1、遥控器与接收机对码 1) 将天地飞9 遥控打开，按menu 进入设置菜单，选择 高级设置对码 2) 此时，将飞机上电（也可以仅为遥控器接收上电），用细棍长按接收机上的对码按钮 3) 待接收机闪黄灯时将对码按钮选中是带到接收机灯灭后对码完成 2、校准遥控器 （PixhawkAPM） 1) 将飞控用USB 线连接电脑 2) 打开Mission Planner 调参软件 初始设置必选硬件遥控校准 3) 此时请打开您的遥控器 4) 点击校准遥控 5) 此时请将遥控器上的所有摇杆，二、三段开关，旋钮 （您所设置的旋钮）来回拨动到 最大行程用以让飞控识别相关信息 6) 最后请单击（Completed ）以完成校准 1 2 3、校准罗盘 （*请将GPS 竖起并让GPS 上小飞机的机头指向飞机机头） 准确配置罗盘非常重要！因为它是航向信息的主要来源。在自动驾驶模式，如果没 有准确的航向，飞行器移动的方向就不对（如留待、定点、返航、自动等）。这可能 会导致打转（类似“抽水马桶旋涡状”）或飞走。 1) 将飞控用USB 线连接电脑 2) 打开Mission Planner 调参软件 初始设置必选硬件罗盘校准 3) 你正在使用一个 Pixhawk 或 PX4 板请选择这项。内置和外置的罗盘会被检测到。 如果外置罗盘被检测到，会假设您安装3DR 的（或兼容的）GPS/罗盘模块，所以 白色箭头 （GPS 上小飞机的机头）应指向机架前方。 现场校准补偿 （来自APM 中文网） 1) 通过追赶白色小点，计算补偿值来补偿“硬铁”失真。 2) ·按“现场校准”按钮开始校准。 3) ·将出现一个窗口显示一个球体（或两个，如果你的飞行控制器有两个罗盘）红点表示 罗盘当前指向。当你旋转飞行器，你会发现红点移动并且（可能容易混淆）该球体本身 也进行旋转。罗盘经过的地方留下一条彩色路径。 4) ·球体上的六个目标显示为白点。 5) ·旋转飞行器使红点到达每个白点使它消失。 6) ·当所有白点都消失了你可以按Done 以完成校准和保存补偿值。 2 3 7) ·最终补偿值将会显示出来（每个罗盘3 个数值），如果这些数字都低于250，那你可认 为它们是很好的。如果你错过他们可以在高级参数列表查看COMPASS_OFS_X，Y 和Z 的 数值。如果数值是非常高的，可能表明罗盘附近存在某些金属。 策略之一，缓慢地旋转飞行器，可捕获所有的白点，使得每个面（前，后，左， 右，上和下）向下指朝地面几秒钟（注：下面图片只有推荐的6 个面的4 个） 当校准罗盘，移动飞行器到所示的每个位置 下面的视频是早期版本的校准例程，但仍能获得好的补偿值。 /v_show/id_XNzA5ODQxMTgw.html *校准后，拿机头对着北，看看电脑里是不是指向北，飞机指向东，电脑是不是 指向东。 3 4 *罗盘的校准非常重要，想获取更多罗盘校准教程，请参阅 APM 中文网 高级罗 盘设定： /wiki/ac_compasssetupupadvanced/ 4、设定天地飞9 遥控器的6 段切换混控 （切换飞行模式） 参照奠基网相关视频 /thread-137-1-1.html *如无特殊需