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电拖自动控制系统课程设计-34班 PAGE PAGE 2 课 程 设 计 课程名称 电力拖动与运动控制课程设计 题目名称 直流双闭环调速系统的计算机仿真 学生学院 自动化 专业班级 学 号 学生姓名 指导教师 2013 年 12 月 日 阻R0=40KΩ。 三、课程设计应完成的工作 1．完成直流调速系统的建模与实验； 2．根据课程设计的系统性能指标的要求，完成系统电压、电流环调节器的设计； 3．利用MatLab/simulink工具软件完成所设计系统的仿真实验，验证所设计系统的合理性； 4．实验完成后，提交课程设计及实验报告一份。 四、课程设计进程安排 序号 设计各阶段内容 地点 起止日期 1 任务布置 机房 12.30-1.3 2 资料收集 机房 3 系统设计 机房 4 仿真工具软件的学习与系统仿真实验 机房 5 系统设计及仿真实验的总结、撰写课程设计报告 机房 五、应收集的资料及主要参考文献 ［1］阮毅等.电力拖动自动控制系统—运动控制系统[M].机械工业出版社，第4版，2011年 发出任务书日期：2013年 12 月 29日 指导教师签名： 计划完成日期： 2014年 1 月 3 日 基层教学单位责任人签章： 主管院长签章： 目 录 1.摘要……………………………………………………………………………… 2.设计内容………………………………………………………………………… 3.电流环的设计…………………………………………………………………… 4.转速环的设计…………………………………………………………………… 5.系统仿真………………………………………………………………………… 6.心得体会………………………………………………………………………… 7.参考文献………………………………………………………………………… 摘要： 设计内容： 设计一个由三相零式晶闸管装置供电的转速、电流双闭环调速系统，其基本数据如下： 直流电动机:Pn=75kW, Un=220V, In=360A, nn Ce=0.2V/(r*min^-1). 主回路总电阻：R=0.18Ω 晶闸管装置放大倍数：Ks=30 电磁时间常数：T1=0.012s 机电时间常数：Tm=0.130s 反馈滤波时间常数：Toi=0.0028s，Ton=0.0138s 额定转速是的给定电压：Un*=15V 调节器的饱和输出电压：10V 系统得调速范围：D=11 （1）确定电流反馈系数β和转速反馈系数α，假设起动电流限制在1.2 In （2）系统的静动态指标为：无静差。动态指标为：电流超调量σi%≤(4%-10%,每人不同,每人的数据请在后面查询) ，空载起动到额定转速时的转速超调量σn%≤（8%-15%,每人不同，每人的数据请在后面查询)，调节器输入电阻R0=40KΩ。 电流环的设计 根据设计要求，σi%5%，无静差。则电流环应校正成典型I型系统。电流环的小时间常数为 T∑i=Ts + Toi= ACR选用PI调节器，WACR（S）=Ki（τi S+1）/τi S 电流环的开环放大系数： KI=1/2 T∑i= 电流调节器的参数： τi=T1= β=Uw/1.2 Ki=KIτiR/βKs= 电流调节器原理图如图所示，－　　　 －　　　 + + 取R0=40KΩ，则 Ri=KiR0= ，可选Ri= Ci=τi/Ri = ,可选Ci= Coi=4Toi/R0= F,可选Coi= . 按上述参数，电流环可达到的跟随性能指标为 σi%= 满足设计要求。 近似条件校验： 晶闸管装置传递函数近似条件： 忽略反电动势对电流环影响的近似条件： 小时间常数环节的近似处理条件： 三项近似处理均满足近似条件。 转速环的设计： 电流环的等效时间常数为2 T∑i= 转速环的小时间常数为T∑n=2T∑i+Ton= 因为设计要求静态无差，转速调节器可采用PI调节器。为了减少退饱和超调量，并具有较强的抗干扰能力，可按典型Ⅱ型系统设计转速环，转速调节器的传递函数为WASR（S）=Kn（τn S+1）/τn S。 按跟随与抗扰性能都较好的原则，取h=5，但最后算出来的超调量指标σn%=14.3%10%,